멀티콥터

https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=gj-MqyvbQ5I

출처 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Gtune.md ■ G-tune 실행 순서 1. Arm (다른 모드를 모두 off한 Acro 모드에서 실행) 2. Turn on G-tune 3. 다른 스틱은 건드리지 않으면서 스로틀만 살살 올려 천천히 이륙 시킨다. 4. G-tune은 Arducopter의 autotune 처럼 스스로 떨지 않는다. 대신 조종사가 움직여 줘야한다. 어느정도 비행이 부드러워 질때까지 조종한다. 5. Turn off G-tune 6. 착륙 후 Disarm

set gyro_sync_denom = 2 set min_throttle = 995 set max_throttle = 2000 set rc_smoothing = OFF set min_command = 991 set gps_auto_baud = ON feature RSSI_ADC SAVE # aux aux 0 0 0 1925 2100 aux 1 1 1 1925 2100 aux 2 2 1 1400 1600 aux 3 3 3 1100 1525 aux 4

출처 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Cli.md CleanFlight CLI Command Reference Command Description 1wire <esc> passthrough 1wire to the specified esc adjrange show/set adjustment ranges settings aux show/set aux settings mmix design custom motor mixer smix design custom servo mixer color configure colors defaults reset to defaults and reboot dump print configurable settings in a pastable form exit feature list or -val

참고자료 : 가속도센서, 자이로센서, 지자계센서 IMU(Inertial Measurement Unit-관성측정장치) ■ 가속도 센서 (Accelerometer Sensor) 가속도 센서는 Accelerometer 로 말 그대로 가속도를 측정하는 센서입니다. 가속도 센서가 3축이라 함은 센서가 3차원에서 움직일 때 x축, y축, z축 방향의 가속도를 측정할 수 있다는 의미입니다. 기본적으로 가속도 센서는 가만히 정지한 상태에서 중력 가속도를 감지하기 때문에 z축 방향으로 -g 만큼의 값을 출력합니다. 그러면

빌드 방법 : http://dev.ardupilot.com/wiki/building-ardupilot-with-arduino-windows/ 소스 코드 : https://github.com/diydrones/ardupilot/tree/ArduCopter-3.2.1

■ CleanFlight (https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Modes.md) MSP ID CLI ID Short Name Function 0 0 ARM Enables motors and flight stabilisation 1 1 ANGLE Legacy auto-level flight mode 2 2 HORIZON Auto-level flight mode 3 3 BARO Altitude hold mode (Requires barometer sensor) 4 N/A VARIO Unused 5 4 MAG Heading lock 6 5 HEADFREE Head Free –

필요한 부품 : MIC5219-3.3YM5(LG33) (http://www.devicemart.co.kr/1058156) 0402 or 0603 size SMD 470Ω Resistor (Marked [471]) (http://www.devicemart.co.kr/39247) 1206size 47uf 6.3V Capacitor : http://www.ic114.com/AJAXWWW/SITE/sc/00V0.aspx?ID_P=P0082098 원인: 출처 : http://cafe.naver.com/wookongm/57026 , http://cafe.naver.com/wookongm/76829(댓글참조) 혹여나, APM 보드사용하시면서 Reulator 파손으로 으로 인해 고생하신다면, 아래 내용을 꼭 참조하세요. 원인 : This is a discussion re the bad Accel, Gyro and Baro values that we’re seeing with ArduCopter-3.1. Arducopter

Temperature Protection  : Off Low RPM Power Protect   : Off DEMAG Compensation      : Low PWM Frequency.damped    : Damped Light PPM Max Throttle        : 2000ms Recommended ESC settings as follows: 1.Brake: OFF 2.Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd) (even if you’re using Li-po batteries this setting reduces the likelihood that

출처 : http://cafe.naver.com/wookongm/86761 1. P 기체는 acro 모드로 한다. I, D는 0 으로 한다. 조종기로 P 값을 조정할 수 있게 해둔다. 레인지는 0.05~0.225로 설정한다. 스로틀을 호버링 수준으로 올린다. P 가 0이면 기체가 요동치게 되니 0.075 정도로 맞춘다. 기체를 손으로 잡고 스틱을 치면서 스틱 친 방향으로 손으로 기체를 기울여본다. 느리게 움직이면 P를 올리고 진동이 생기면 P 를

1. 배터리 분리 2. Configuration → Maximum Throttle=2000 으로 변경 후 <Save and Reboot> (초기값:1850) 3. Motors → “I understand …” 체크 후 Master를 최대값으로 올림 4. 배터리 연결 5. Master를 최소값(0)으로 내림 6. Configuration → Maximum Throttle=1850(초기값)으로 변경 후 <Save and Reboot> 7. 끝.