출처 : http://cafe.naver.com/openrt/14297 BLDC 드라이버에 사용할 통신 프로토콜, MAVLINK 사용법을 알아 보도록 하겠습니다. MAVLINK는 작은 비행체와 통신 하기 위해서 만든 오픈소스 프로토콜 입니다. 만든 사람 등 자세한 내용은 다음 링크를 참조 하세요. http://qgroundcontrol.org/mavlink/start MAVLINK를 선택한 이유는 ROS에서 MAVLINK로 바로 통신 할 수 있다는 것과 통신에 필요한 대부분의 코드를 자동으로 생성해 준다는 것 입니다. 송신을 위한 전송 […]
참조 : http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html ■ PixHawk SR2_EXT_STAT = 2 # 2 Hz for waypoints, GPS raw SR2_EXTRA1 = 10 # 10 Hz for attitude SR2_EXTRA2 = 10 # 10 Hz for VFR Hud data SR2_EXTRA3 = 2 # 2 Hz for AHRS, Hardware
PixHawk MinimOSD "NO MAV DATA" 더 읽기"
출처 : http://blog.naver.com/ysahn2k/220533036244 블루투스(HC-06)와 앱을 사용하게 된 이유는 드론이 조금씩 흔들림이 일어나서 PID제어를 해야하는데 집에서 값을 변경하고 외부에서 확인을 하는 작업이 너무 시간이 걸리기 때문이다. 이 외에 인공위성의 연결된 갯수, AUX 옵션을 마음대로 바꿀 수 있어서 외부에서 PC대용으로 쓰기에 참으로 편리하다. 특히 캘리브레이션은 유선이 아니 무선으로 하기 때문에 무척 편리한 것 같다. 우선, 블루투스를 연결하기
