멀티콥터 기초

JST-SH, 피치간격 1mm 리뷰는 개발자에게 큰 힘이 됩니다. 응원하러 가기 리뷰는 개발자에게 큰 힘이 됩니다. 응원하러 가기 자동감지영어일본어중국어 (간체)한국어스페인어 영어일본어중국어 (간체)한국어스페인어 리뷰는 개발자에게 큰 힘이 됩니다. 응원하러 가기

출처 : http://msnayana.blog.me/80106682874 루프만 칼만이 1960년대초 개발한 필터로  컴퓨터비젼,로봇, 로켓, 위성, 미사일, 제어분야에 많이 이용되는 알고리즘인데 이것을  GPS,주식, 날씨예측, 인구예측같은 부분에도 이용을 하고 있다~~  미래를 위해 좀 정리해보자^^..   칼만필터는 과거의 측정데이타(기존에 알고있던것)와  새로운 측정데이타를 사용하여   데이터에 포함된 노이즈를 제거시켜   새로운 결과를 추정(estmate)하는데 사용하는 알고리즘으로   선형적움직임을 가지는 대상을 재귀적적용으로 동작시킨다. 칼만필터는 1960년대에 아폴로 우주선의 달 여행시에 처음 적용되었다는데  현재는 다양한 종류의 칼만필터가 개발되어 있다.

출처 : http://blog.naver.com/chogaehwan/220773857547   캬하 드디어 했다.   unscented 칼만 필터…뭐라고 설명해야 할까..?     EKF는 비선형을 예측값이나 직전값에서 선형화하여 칼만필터를 이용하였다. 하지만 UKF는 직전 추정값 근처 2n+1개의 샘플들을 추출하여 각각 가중치를 두어 추정값과 측정값을 예측한다. 각값에는 평균과 분산이 있게 된다. 그 값들로 추정치와 오차 공분산을 계산해내는 것이다. 확률 칼만 필터라고 보면 오히려 이해가 가기 쉬울 것

출처 : http://blog.naver.com/chogaehwan/220771221809 확장칼만필터로 레이다추적 측정값이 바로 물체까지의 거리이다. 이것을 갖고 고도와 직선방향거리, 속도를 추정해보는 것을 해보자 물체까지의 거리가 비선형인 케이스     거리는 이 코드의 매트랩function을 통해 받는다.   이렇게 모델링 생각보다 간단하게 됐네… 결과는 좋다.. 주요한건 역시 H를 저런 식으로 구해야 한다는 것이다. 예측값에서의 선형화를 통해 저렇게 구한다.. 선형시스템에서는 H가 측정값과 state와의 관계를 나타내는

http://cafe.naver.com/wookongm/81015 https://youtu.be/_yLRGF5_4XU

출처 : http://hyongdoc.tistory.com/51 PID 이해를 위해 가장 중요한 것은, 바로 오차의 개념이다. 오차란? 말 그대로 오차다. 위에서 예를 들었듯이 만약 드론이 지금 수평상태로 있는데 내가 10도 기울이란 명령을 줬다고 하자. 그렇다면 지금 오차는 바로 10도가 되는 것이다. 시간이 흘러 드론이 11도까지 왔다면 오차는 -1도가 되는 식이다. 자, 본격적으로 설명하기에 앞서 오차를 어떻게 극복하는지 좀더 구체적으로

■캐패시터(Capacitor) or 콘덴서(Condenser): 전기를 저장 , 충전된 캐퍼시티 전구에 연결하면 단시간동안 불빛 ON / 단위는 F(페럿,Farad) ■다이오드(Diode) : 전기가 한 방향으로 흐르게 만들어줌 ■레귤레이터(Regulator) :　트랜지스터라는 반도체의 일종, 외부 전압을 원하는 전압으로 맞춰주는 장치 ■인덕터(Indictor) : 자기력의 변화를 이용하여 전기적 특성을 알아내는 소자 ■저항(Resistor) : 전기적 에너지를 열로 발산

준비물 : UBLOX u-center 디폴트 9600bps 인 속도를 57600bps 로 변경. 1. FTDI와 GPS 연결 2. Receiver → Port와 BaudRate를 설정하여 PC와 GPS를 연결한다. 디폴트는 9600bps 3. Tools → GNSS Configuration 에서 “GNSS>FIle”을 선택하여 현재 GPS 설정을 파일로 기록한다. 4. 저장한 설정파일에서 9600 인 0x2580을 “80 25″로 검색한다. 5. “80 25″를 57600(0xE100)인 “00 E1″로 수정한다. 6.

출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/6544 리뷰는 개발자에게 큰 힘이 됩니다. 응원하러 가기 자동감지영어일본어중국어 (간체)한국어스페인어 영어일본어중국어 (간체)한국어스페인어 리뷰는 개발자에게 큰 힘이 됩니다. 응원하러 가기

출처 : http://blog.naver.com/fingerx/220148275223 알아두면 좋은 리포배터리의 상식입니다. ■ 리포배터리 기본상식 1. 리포배터리는 1셀당 전압이 2.7이하면 죽습니다.    2셀이면 총 볼트(v)가 2.7+2.7=5.4이하면 못쓰게됩니다. 2. 리포알람 설정은 3.2~3.4에서 울리는걸 추천합니다. 3. 변속기컷 설정은 3.4를 추천합니다. 4. 보관하실때는 셀당 3.8v 를 유지하시면 오래 보관하셔도 괜찮습니다 ■ 방전율이 뭐에요? 30C ? 45C 방전율이란… 배터리의 기본인 방전율에 관한 설명을 좀 쉽게

■A2 : DJI 에서 출시한 최고급 F.C ■Alexmos 보드 : 저가의 브러시리스 짐벌을 구동하는 두뇌역할을 하는 보드. 현재 대부분의 저가 브러시리스 짐벌시대를 열었으며 현재도 진행중 ■APM2.5/2.6 : 아두보드 의 한 종류로 신뢰성과 활용성, 접근성을 높였음 ■BEC(Battery Eliminator Circuit )/UBEC : 전압을 조정해 주는 장치(예: 14.8V -> 12V/5V) ■ESC(Electronic Speed Control)  =  변속기 ■F.C. : Flight

출처 : http://blog.naver.com/hcheong/220041099363 아두이노가 ESC를 직접 콘트롤 하던, 아두이노가 flight controller로 신호를 보내서 쿼드콥터를 컨트롤 하던, 아두이노가 RC 조정기로 부터 신호를 받아서 읽고 ESC를 콘트롤 하던, 어떤 경우에도 이들 사이에 주고 받는 신호의 규칙을 알아야 하겠다…  이 규칙을 알아야 조립이 된 쿼드콥터를 써먹을 수 있다.  통상 RC 조정기와 리시버를 달면 이런걸 몰라도 되지만, 그럼 뭔가를 만든다는

http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=en 한번 사용 후에는 쿠기 삭제해야 다시 사용 가능함.

공식 : KV x 전압 x 0.85(브러쉬모터 효율) 예제: 920모터/1045프롭 http://personal.osi.hu/fuzesisz/strc_eng/ Propeller diameter : 10 Propeller Pitch : 4.5 Propeller Type : Standard propeller / 1 No. of blades : 2 (두엽 프롭) RPM : 8680.2 (= 920KV x 11.1V x 0.81) Air temperature : 77 Fahrenheit(섭씨 25도) Calculate Static thrust(모터 한개당 추력) : 0.64

출처 : http://cafe.naver.com/wookongm/58320 중소형(250~680급) 멀콥을 여러대 조립해서 비행해보니 어느정도 개념이 잡혀갑니다. 정리하면 대충 이렇습니다. 250 쿼드는 1704-1900kv 모터, 5×3 프롭, 3s1800mAh 정도의 배터리 포함 자중 500g에 카메라등 150g정도를 탑재합니다. 최대 750g을 넘기지 않는것이 좋습니다. (중량 560g으로 호버링시 약120W 소모합니다.) 550 헥사는 2213-980kv 모터, 8×4.5~9×4.7 프롭, 3s5000mAh 정도의 배터리 포함 자중 1.5kg에 카메라등 500g정도를 탑재합니다. 최대 2.3kg을

Taranis 조종기 용어 THR : 스로틀 스틱/Throttle(출력). RUD : 러더 스틱/Rudder(방향타)=YAW(제자리돌기) ELE : 엘리베이터 스틱/Elevator=PITCH(전진/후진). AIL : 에일러론 스틱/Aileron(보조날개)=ROLL(좌/우) S1 : 다이얼 1번 S2 : 다이얼 2번 LS : 좌측 슬라이드 다이얼 RS : 우측 슬라이드 다이얼 CYC1~3 : 헬기의 CPPM 믹싱 결과값 MAX : 고정값 출력. 스위치 지정하여 출력한다. SA~SH : 8개의 물리 스위치

http://cafe.naver.com/wookongm/83206

메인보드 : APM2.5(저는 알씨타이머의 복제품 ARDUFLYER를 사용합니다.) 외부입력장치 인식이 가능한 스마트폰(각 제조사별로 지원이 않되는 모델이 있다고 합니다) 또는 노트북 텔레메터리셋(아두콥터와 스마트폰또는 노트북을 연결해주는 통신장치) OTG(On-To-Go) 케이블(스마트폰에 외부입력(텔레메터리셋) 장치를 바로 연결할수 있는케이블) 스마트폰용 아두콥더 어플 ANDROPILOT또는 DROIDPIANNER(저는 ANDROPILOT를 사용했습니다)

출처 : http://blog.naver.com/drone101/220438520091 자동감지영어일본어중국어 (간체)한국어스페인어 영어일본어중국어 (간체)한국어스페인어 리뷰는 개발자에게 큰 힘이 됩니다. 응원하러 가기