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Make Interfaces → Arduino BLHeli Bootloader SiLabs BLHeli Bootloader (USB/Com)

http://blog.naver.com/msyang59/220676309696

■홈페이지 : https://github.com/mirkix/BBBMINI ■구매처 : http://www.shenzhen2u.com/BBBMINI.html ■비글본그린에 구현 : https://www.hackster.io/mirkix/flying-beaglebone-green-448b60 Software How to prepare your BeagleBone to use as BBBmini. Debian 8.6 jessie GCC 4.9 Kernel 4.4 PREEMPT RT BBBmini devicetree loaded at startup. Prepare microSD with your Linux host computer Download Debian image https://rcn-ee.net/rootfs/bb.org/testing/2016-10-02/console/BBB-blank-debian-8.6-console-armhf-2016-10-02-2gb.img.xz Decompress image: unxz BBB-blank-debian-8.6-console-armhf-2016-10-02-2gb.img.xz Copy image to microSDcard (>= 2GB): sudo dd bs=4M if=./BBB-blank-debian-8.6-console-armhf-2016-09-21-2gb.img

■ ardupilot/libraries/AP_Compass/AP_Compass.h 1. // 주석은 이전 코드, //hasu0707이 있는 코드로 수정한다. /**    maximum number of compass instances available on this platform. If more    than 1 then redundant sensors may be available  */ //#define COMPASS_MAX_INSTANCES 3 //#define COMPASS_MAX_BACKEND   3 #define COMPASS_MAX_INSTANCES 1 // hasu0707 #define COMPASS_MAX_INSTANCES_FAKE 3 // hasu0707 #define COMPASS_MAX_BACKEND   1

■ UART ArduPilot는 5개의 UART를 지원하며 각 UART의 용도는 아래와 같다. -UART A – the console (usually USB, runs MAVLink telemetry) -UART B – the first GPS -UART C – primary telemetry (telem1 on Pixhawk, 2nd radio on APM2) -UART D – secondary telemetry (telem2 on Pixhawk) -UART E – 2nd GPS UART를 테스트하기 위해

출처 : http://cafe.naver.com/dronplay/158596 ‘비례’,’미분’,’적분’… PID를 검색하게 되면 머리아픈 낯익은 용어들을 만나게 됩니다 이런건 다 밀어버리고 몇개월간 수도없이 많은 세팅을 바꿔보면서 손수 익힌 PID세팅법을 올려봅니다. 작년..레이싱드론을 처음 접할때 많은 고수분들에게 PID를 물어보았지만 실제로 제대로 아는 사람들도 몇몇 없었으며 알고 있다고 하더라도 상당한 경쟁력을 확보하는 부분이라 밝히기 꺼려하시는 분들이 많으셨기에.. 많은 어려움이 있었죠 ㅜㅜ 우선 PID세팅을 원활하게

■ Simple Mode (=Headless or Course Lock)  심플 모드는 ‘아밍 시점’에 드론이 어디를 향했는지에 대한 것이며, 오직 지자계 방향에만 의존함. ■ Super Simple Mode (=Home Lock) – 슈퍼 심플 모드는 심플모드와 동일하지만, 심플모드와 달리 아밍된 시점에서 기체의 방향을 사용하는 것이 아니라 홈에서의 위치를 사용한다. 다시말해 기체가 어디에 있든 피치를 내리면 기체가 어디를 향했는지에 관계없이 홈

출처 : http://ardupilot.org/copter/docs/common-rssi-received-signal-strength-indication.html

출처 : http://www.internetmap.kr/1550 비행콘트롤러는 진동에 민감합니다. 가속도계가 기체의 위치를 측정할 때 사용되는데, (기압계 및 GPS 도 함께) 진동이 크게 되면 정확한 위치를 기반으로 하는 모드의 성능이 떨어지게 됩니다. 진동은 모든 종류의 기체에 영향을 미치지만, 그중에서도 Copter가 가장 심각하게 발생합니다. 또한 AltHold, Loiter, Guided, Postion, Auto 등의 모드에 영향을 많이 미칩니다. 진동 수준 체크방법 우선 몇분 정도

http://www.edallhobby.com/en/-multirotors-/1539-rctimer-annunciator-for-arduflyerapm.html ■ ArduCopter 3.2 APM LED A4 : Motor LED A5 : Beeper – can drive a piezo buzzer directly (see below) A6 : GPS – will flash with no GPS lock, solid with GPS lock A7: Arming LED ■ Bit Number 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0

http://cafe.naver.com/dronplay/143725 RC_FEEL_RP: RC Feel Roll/Pitch RC feel for roll/pitch which controls vehicle response to user input with 0 being extremely soft and 100 being crisp Range Values Increment 0 – 100 Value Meaning 0 Very Soft 25 Soft 50 Medium 75 Crisp 100 Very Crisp 10 ANGLE_MAX는 기본 45이나 30정도로 변경하면 기체의 움직임이 부드러워진다.

출처 : http://cafe.naver.com/ardupix/937 Stabilize 모드는 사용자에게 기체의 수동 조작을 허용하지만 roll과 pitch축의 수평 자세를 스스로 유지합니다. 개요 • 조종자의 roll과 pitch의 조작이 콥터의 기울기를 제어합니다. 조종자가 roll과 pitch 키를 놓으면 기체는 스스로 수평을 유지합니다.(자세유지) • 바람에 의해 기체가 밀려 돌아다닐 때 위치를 지키기 위해 조종자는 보통 roll과 pitch를 조작할 필요가 있습니다. • 조종자가 보내는 yaw조작 신호는

참고 : http://ardupilot.org/copter/docs/basic-tuning.html#throttle-tuning 기본적인 Accel,Compass,ESC 캘리브레이션을 마친 후 아래와 같은 튜닝을 통해 기체의 조종이 수월하도록 셋팅한다. ■ Mission Planner / CONFIG/TUNING→Basic Tuning 1. Roll/Pitch Rate Control Roll/Pitch의 반응시간 조정으로 부드럽게 반응할 수 있는 반응시간을 찾는다. – 너무 급격하게 움직이면 슬라이더를 왼쪽으로 이동 – 너무 느리게 움직이면 슬라이더를 오른쪽으로 이동 이 과정을 반복하여 부드럽게 움직이는 적절한

■ 아두이노 나노 셋팅 1. 아두이노 나노 D3에 신호선 GND에 그라운드를 연결한다. ■ DYS-SN20A, (Atmel 칩셋, SimonK 부트로더) 1. 아두이노 나노로 플래싱툴 만들기 2. 플래싱툴 연결하고, 펌웨어 업그레이드 ■ Hobbywing XRotor 20A (SILABS 칩셋, BLHeli 부트로더) 2017.03.24. 수정 – “Make Interfaces” 탭에서  “Arduino BLHeli Bootloader” 펌웨어를 아두이노 나노에 플래싱 한다. – “SILABS BLHeli Bootloader (USB/Com)”

http://cafe.naver.com/wookongm/23295

■ APM 01. 조종기의 스로틀을 최대로 올림. 02. 전원 연결. 03. LED 깜박임 확인 후 5초 뒤 전원 분리. (다음 연결에 캘리브레이션 작동) 04. 전원 연결. 06. 삑삑삑… 소리가 나면 조종기 스로틀 최하로 내림. 삑- 07. 스로틀을 올렸다 내려가면서 모터 작동 확인 08. 전원 분리. 09. 전원 연결 10. 끝. ■ Pixhawk 1. 조종기의 스로틀을 최대로 올림.

출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/5872

APM 2.5/2.6/3.1 – Autotrim and Autotune Save Trim & Auto Trim (Auto Trim은 4분 10초 부터)