mavlink 사용방법

<?xml version='1.0'?>
    <mavlink>
        <include>common.xml</include>
        <version>3</version>
        <enums>
        </enums>
        <messages>
            <!-- Messages for OROCA BLDC  -->
            <message id="220" name="TEST_CMD">
                <description>Message For Test 1</description>
                <field type="uint8_t" name="cmd_1">test cmd 1</field>
                <field type="uint8_t" name="targ1">argument 1</field>
                <field type="uint16_t" name="arg2">argument 2</field>
             </message>
        </messages>
    </mavlink>

이제 생성된 코드를 사용하는 내용을 살펴 보도록 하겠습니다.

oroca_bldc 디렉토리 내용을 보면 다음과 같습니다.

디렉토리 파일중에 인크루드 해서 사용할 파일은 mavlink.h 입니다.

#include <mavlink/oroca_bldc/mavlink.h>

int send( )
{
    mavlink_message_t msg; // Mavlink 메세지 구조체
      uint8_t buf[1024];           // 메세지의 엔코딩된 전송 프레임

    // TEST_CMD 메세지에 대한 자동으로 생성된 함수,
    // 인자 1은 System ID  ==> ex)같은 메세지도 여러 보드로 구분할때 사용.
    // 인자 2는 컴포넌트 ID  ==> ex) 한 보드내에 여러 구룹이 있을때 구분용으로 사용 .
    // 인자 4 부터는 메세지 정의시 필드 항목 - cmd_1, arg1,arg2
    mavlink_msg_test_cmd_pack( 9, 121, &msg, 91,92,93);

    // 다음 함수내부에서 전송할 프레임을 완성함, CRC 생성등
    int len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg);

   // 시리얼 포트로 버퍼 포인터는 buf, 길이는 len 내용을 전달 하면 완성됨
    ...
}

mavlink_msg_test_cmd_decode() // TEST_CMD 에 해당하는 디코딩 함수.
mavlink_test_cmd_t // 코드생성기에서 만든 메세지에 해당하는 구조체

typedef struct __mavlink_test_cmd_t
{
    uint16_t arg2; /*< argument 2*/
    uint8_t cmd_1; /*< test cmd 1*/
    uint8_t arg1; /*< argument 1*/
} mavlink_test_cmd_t;

bool recv( const uint8_t *buf, int recv_len)
{
    mavlink_message_t msg; // 로컬변수로 선언해도 잘 수행 되는데 아마도 실제 자료구조는 static 으로 구현 되는거 같아요.
    mavlink_status_t status; // 현재 수신된 데이터 파싱한 상태 리턴값.
    for( int i=0; i< recv_len ; i++)
    {
        if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, buf[i], &msg, &status) == MAVLINK_FRAMING_OK)
        {
            //qDebug("\nReceived packet: SYS: %d, COMP: %d, LEN: %d, MSG ID: %d\n", msg.sysid, msg.compid, msg.len, msg.msgid);

            if( MAVLINK_MSG_ID_TEST_CMD == msg.msgid ) // 메세지 ID 가  TEST_CMD 라면 해석
             {
                 mavlink_test_cmd_t test_cmd;
                 mavlink_msg_test_cmd_decode( &msg, &test_cmd); // 메세지 디코딩

                 qDebug("seq=%d \n", test_cmd.arg1); // 실험용으로 임자1을 출력해봄.
             }
         }
    }
}