블루투스(HC-06)와 앱을 사용하게 된 이유는 드론이 조금씩 흔들림이 일어나서 PID제어를 해야하는데 집에서 값을 변경하고 외부에서 확인을 하는 작업이 너무 시간이 걸리기 때문이다. 이 외에 인공위성의 연결된 갯수, AUX 옵션을 마음대로 바꿀 수 있어서 외부에서 PC대용으로 쓰기에 참으로 편리하다. 특히 캘리브레이션은 유선이 아니 무선으로 하기 때문에 무척 편리한 것 같다.
우선, 블루투스를 연결하기 위한 드론 및 앱의 주요 사양은
-기체 :450급 (하비킹 구매)
-FC : HK Multiwii Pro 2.0 (하비킹 구매)
-Firmware : Multiwii 2.4
-App : EZ-GUI (안드로이드 마켓. 무료)
-USB to UART Device : FT232 CP2102 Module (알리익스프레스 구매)
구매한 블루투스는
HC-06 (Slave전용, 알리익스프레스 구매)
이다.
먼저, 실시해야 하는 작업이 HC-06셋팅인데, HC-06 Bluetooth 보드를 셋팅하기 위해서는 기기명, 암호, 통신속도 등을 설정해 주어야 한다. 그런데, HC-06이 PC와 직접 연결이 되지 않으니 USB to UART 장치가 필요하다. USB to UART를 해줄 수 있는 장치들은 여러가지가 있으나 글쓴이는 값싸게 구입하기 위하여 알리익스프레스를 통하여 FT232 CP2102보드를 구입을 하였다.
먼저 FT232는 PC상에서 바로 인식이 되지 않으므로 유첨의 파일(CDM v2.12.06 WHQL Certified.zip)을 먼저 PC에 인스톨한다.
그리고, FT232와 HC-06은 UART로 연결이 되므로 역시 배선은
FT232 HC-06
VCC(5V) --> VCC
GND --> GND
RX --> TX
TX --> RX
의 순으로 연결을 해준다.
이제 제어판의 장치관리자에서 FTDI 보드가 연결된 포트를 확인하고 유첨 파일에 있는 허큘리스 프로그램을 실행한다. 먼저 Com Port를 지정하고, 이제 HC-06과 유선으로 통신이 이루어지고 있으므로, 앞으로 무선으로 통신할 때의 셋팅치로 변경해주어야 한다.
아래의 그림과 같이 'AT+' 다음에 무선 통신을 할 기기명을 정해서 넣어주고, 그 다음으로 암호를 같은 방법으로 변경하여 준다. 그리고, 마지막으로 BAUD Rate를 넣어 주어야 하는데, 8을 기입하여 115200이 되도록 한다.
BAUD Rate는 하기와 같다.
1 - 1200
2 - 2400
3 - 4800
4 - 9600
5 - 19200
6 - 38400
7 - 57600
8 - 115200
허큘리스 외에 컴마스터라는 프로그램도 HC-06을 셋팅할 수가 있는데 쓰는법은 간단하여 여기서는 허큘리스만 설명한다.
이로써 Bluetooth 셋팅이 완료되었는데, 좀 더 자세한 내용은 글쓴이가 공부한 사이트를 소개한다.
이제 FT232를 HC-06과 분리시키고, HC-06을 FC(Multiwii Pro 2.0)과 연결을 한다.
드론에 블루투스를 장착한 사진이다. 가능한 기체의 하부에 설치를 하여 프로펠라가 회전을 할 때 공기의 흐름에 방해가 되지 않도록 하기 위함이다.
하기 사진에서와 같이 Multiwii Pro 2.0 보드의 Bluetooth라고 적혀 있는 곳에 HC-06 보드를 연결한다. HC-06과 FC 사이에는 UART로 통신한다. 따라서, 4개의 전선만 필요하고,
FC(Multiwii Pro 2.0) HC-06
VCC(5V) --> VCC
GND --> GND
RX --> TX
TX --> RX
로 연결시킨다.
■ 설정 명령어
AT+NAMES500BT
AT+PIN0000
AT+BAUD7
BAUD
1 - 1200
2 - 2400
3 - 4800
4 - 9600
5 - 19200
6 - 38400
7 - 57600
8 - 115200