저도 오픈소스 짐벌을 사용해보았고 삽질도 많이 했었습니다. 그때 포럼에서 본 자료와.. 이번에 타롯 고프로용 짐벌 세팅 메뉴얼을 작성하면서 조합한 노하우를 몇개 적어볼까 합니다.
저도 여기저기 들은 내용을 정리하는것이라 완벽하지 않고, 실수도 있을 수 있습니다. 야밤에 모바일로 작성하는 것이라 오타 양해 바랍니다.
0.짐벌을 모두 조립하고 CG를 마춰주세요(무게중심) BLDC짐벌에서 가장중요한것은 무게중심 입니다. 젠뮤즈 짐벌이 특정 카메라, 특정 랜즈에서만 사용가능한 이유도 모두 무게중심 때문에 그런것으로 세팅의 70%이상이 무게중심을 어떻게 마추느냐에 따라서 달라지게 됩니다.
팁 : 무게중심(CG)를 마춰주는 방법은, 조립된 짐벌 플레임에 카메라를 장착하고, 전원이 없는 상태에서 롤축과 피치축을 흔들었을때 정확히 플레임이 정 가운데 멈추어야 합니다.옆으로 기우뚱 해지거나 좌우, 상하 움직임의 느낌이 다르면 무게 중심이 쏠려있는 것이죠. 카메라 마운트된 위치를 잘 표시하였다가 카메라 탈착이후 다시 장착할때 똑같이 장착 해주어야 합니다.
이후 전원을 넣은 상태에서 모터출력과 PID값을 0으로 세팅하고 움직여보아서 멈추었을때 균형이 유지되는지 확인해 줍니다.
그리고 선정리도 짐벌이 움직이는데 부하가 걸리지 않게 해주세요. 최대한 모터 출력을 낮추어야 짐벌이 진동없이 작동되기 때문 입니다. 의외로 선정리에 따라서 짐벌이 민감하게 반응하게 됩니다.
마지막으로 오프소스 짐벌의 경우 센서교정(켈브레이션)을 해주세요. 센서를 따로 떼거나 모터 출력을 0으로 하여 평평한 곳에 놔두고 켈브레이션 해주세요. 어떤 짐벌 프로그램에는 수평 값이 화면에 출력되기도 하는데, 이 값이 모두 0에 도달할때까지 교정을 실행하고 기다려야 합니다. (5분정도 걸립니다. )
1.0번 이후 세팅에 들어가게 되는데, 가장 먼저 해야할 일은 모터의 정확한 폴수를 적어주는 겁니다. 대부분 고프로용 모터는 2212모터를 많이 쓰고 14폴 일겁니다. 폴이란건 모터에 붙어있는 자석의 갯수를 말합니다.
폴수를 약간 적거나 많게 입력할수도 있는데, 토크와 관련됩니다. 하지만 기본적으로는 똑같이 적어주는 것이 좋습니다.
2.모터의 출력 값을 적어줍니다. 일반적으로 롤축 모터 출력이 10%정도 높습니다.(피치 플레임과 파츠를 지지하기 때문에) 출력은 낮으면 낮을수록 좋습니다. 높은 출력일때 짐벌은 진동하게 되고, PID값을 높게 세팅할수 없어서 안좋습니다. 촤대한 PID값이 높은것이 짐벌 세팅에 중요합니다.
팁1 : 모터 출력이 높으면 PID값을 작게 적을수 밖에 없고, 모터 출력이 낮으면 높은 PID값을 입력할수 있습니다.
팁2 : PID제어에 대한 내용에 대해 궁금하시면 위키피디아 링크 를 참조하세요.
3.PID값을 적어 줍니다. 우선 PID값을 세팅할수 있는 최소의 값으로 작성해줍니다. (값이0이면 안됩니다)
그리고 P값부터 천천히 값을 올려 짐벌이 덜덜 떨때까지 올려줍니다.(이때가 최고값) 덜덜 떠는 값에서 20%뺀 값을 적어준뒤 i값,d값도 차례대로 해줍니다.
이런 순서를 지키면 레퍼런스적인 값이 완성 됩니다. 작동하는 상태에 따라 만족하지 못할경우 PID값에 변화를 약간씩 주거나 모터 출력과 PID 값을 조금씩 변화시켜가면서 마춰주시면 됩니다.
다시한번 강조하지만, 무게중심이 가장 중요하고, 부하받지 않는 선 정리, 그 다음이 세팅 입니다.
ps : 라고 쓰긴 하지만, 가장 편안한 방법은, 오픈소스 짐벌을(혹은 플레임을)구입한 셀러에게 세팅값을 받아서 그대로 세팅하고 CG만 잡아주는 것 입니다.