출처 : http://cafe.naver.com/wookongm/86761
1. P
기체는 acro 모드로 한다.
I, D는 0 으로 한다.
조종기로 P 값을 조정할 수 있게 해둔다. 레인지는 0.05~0.225로 설정한다.
스로틀을 호버링 수준으로 올린다.
P 가 0이면 기체가 요동치게 되니 0.075 정도로 맞춘다.
기체를 손으로 잡고 스틱을 치면서 스틱 친 방향으로 손으로 기체를 기울여본다.
느리게 움직이면 P를 올리고 진동이 생기면 P 를 낮춘다.
스로틀을 올려가며 진동이 없고 빠른 반응을 하는 P 값을 찾는다
2. D
D의 레인지를 0~0.025로 설정한다.
스로틀을 올리고 D 값을 천천히 올려서 기체가 매우 빠른 진동을 하는 시점을 찾는다.
이때의 D 값이 최대값이다.
빠른 진동은 스틱을 빠르게 쳐보며 확인할 수 있다.
노트 : D 의 최대값을 찾은 후 흥미로운점을 발견할 수 있다. P 를 다시 0으로 만든 후 2. 에서 찾은 D 값만 설정하고 스틱을 쳐보면 P 값이 있던 상태와 완벽히 동일한 반응(빠른진동)을 확인할 수 있다. 따라서 P 값을 찾기전에 D 값을 찾을 수 있을것 같지만 여기선 그렇게 하지 않는다.
3. P
천천히 P 값을 올려서 진동이 없는 P 값을 찾는다 ( 1번에서 찾은 값보다 적어도 30% 정도 증가시킬 수 있을것이다.)
4. I
I 는 비행을 하면서 잡는게 낫다. 기체의 느낌을 보며 잡는다.
I 값이 너무 높으면 느릿하게 움직이며 천천히 울렁거린다.
5. stab_P
실제로 날리면서 잡는다. stab_P를 3.0~3.5(3.0에 가깝게) 잡고 날려보며 기체 반응을 보며 상태가 안좋으면 P,D,I 를 10% 정도씩 줄인다.
※ PID 의 특성 정리
■ P
너무 높은 P 값은 빠른 진동을 유발하며 스틱 입력값에 대해 신경질적인 소리를 내며 기체가 반응하며 스틱 입력에 부드럽게 반응하지 못하고 튕기듯이 반응한다. 이런 현상은 풀 스로틀이나 급한 턴에 더욱 두드러 진다.
충분하지 못한 P 값은 완벽한 조정이 안되게 한다. 스틱 입력값에 충분하지 못하게 반응하며 지연된 반응을 보인다.
완벽한 P 값은 딱 고정된듯한 느낌을 느낄 수 있으며 흔들림 없이 절도잇는 움직임을 보인다. (매우 빠른턴이나 빠른 스로틀 업에도 진동이 없다.)
■ I
너무 높은 I 값은 느리지만 큰 진동(일렁임)이 보인다. 진동이 생기기 전에도 비행에 안좋은 영향을 줄 수 있다. 이를테면 아주 느릿하게 반응하거나 이륙 후 뒤집어지려고 하는 반응을 보인다. 그래서 I 값을 잡을때는 손이나 지그에 고정해서 찾기보다 실제 비행을 해보며 잡는게 낫다는 것이다.
너무 낮은 I 값은 바람에 밀려가며 자세를 잡지 못하게 된다. 바람에 밀린후엔 P 값에 의해 자세를 잡게 된다.. 또한 콥터가 전진중에 자세를 유지하지 못하며 수정타가 필요하게 된다.
완벽한 I 값은 일정한 바람에 기체가 부드럽게 기울게 된다. 하지만 비행하고자 하는 의도대로 기체의 기울인 각도를 유지시킬 수 있다. I 값은 조절할때 기체의 느낌을 아주 유심히 살펴본다. 진동이 생기는 시점을 찾기 전까지는 기체의 움직임이 이상하게 느껴질것이다.
■ D
너무 높은 D 값은 매우 빠른 진동을 유발한다. 왱왱 거리는 경련과 같은 진동을 보인다.
충분하지 못한 D 값은 쉽게 말해 충분한 P 값을 찾을 수 없게 된다. 그래서 너무 낮은 P 값 때문에 시달리게 될것이다.
완벽한 D 값은 바람속에서 비행을 도와주고 당신의 스틱입력에 대해 빠르게 반응하게 한다. 그리고 최대치의 P값을 찾도록 도와 주어 더 나은 비행을 할 수 있게 한다.