| MSP ID | CLI ID | Short Name | Function |
|---|---|---|---|
| 0 | 0 | ARM | Enables motors and flight stabilisation |
| 1 | 1 | ANGLE | Legacy auto-level flight mode |
| 2 | 2 | HORIZON | Auto-level flight mode |
| 3 | 3 | BARO | Altitude hold mode (Requires barometer sensor) |
| 4 | N/A | VARIO | Unused |
| 5 | 4 | MAG | Heading lock |
| 6 | 5 | HEADFREE | Head Free - When enabled yaw has no effect on pitch/roll inputs |
| 7 | 6 | HEADADJ | Heading Adjust - Sets a new yaw origin for HEADFREE mode |
| 8 | 7 | CAMSTAB | Camera Stabilisation |
| 9 | 8 | CAMTRIG | Unused |
| 10 | 9 | GPSHOME | Autonomous flight to HOME position |
| 11 | 10 | GPSHOLD | Maintain the same longitude/lattitude |
| 12 | 11 | PASSTHRU | Pass roll, yaw, and pitch directly from rx to servos in airplane mix |
| 13 | 12 | BEEPERON | Enable beeping - useful for locating a crashed aircraft |
| 14 | 13 | LEDMAX | |
| 15 | 14 | LEDLOW | |
| 16 | 15 | LLIGHTS | |
| 17 | 16 | CALIB | |
| 18 | 17 | GOV | Unused |
| 19 | 18 | OSD | Enable/Disable On-Screen-Display (OSD) |
| 20 | 19 | TELEMETRY | Enable telemetry via switch |
| 21 | 20 | GTUNE | G-Tune - auto tuning of Pitch/Roll/Yaw P values |
| 22 | 21 | SONAR | Altitude hold mode (sonar sensor only) |
| 23 | 22 | SERVO1 | Servo 1 |
| 24 | 23 | SERVO2 | Servo 2 |
| 25 | 24 | SERVO3 | Servo 3 |
| 26 | 25 | BLACKBOX | Enable BlackBox logging |
| 27 | 26 | FAILSAFE | Enter failsafe stage 2 manually |
| 28 | 27 | AIRMODE | Alternative mixer and additional PID logic for more stable copter |
ACRO MODE
기본 디폴트 모드입니다. 자이로만 사용합니다. 초보자가 조종하기는 거의 불가능 합니다. 콥터가 수평상태로 돌아오지 않습니다. 기울어진 상태를 그대로 유지합니다. 계속 보정하여 수평을 유지하여야 합니다.
ANGLE MODE
완구를 날려보신분은 이게 완구랑 똑같이 움직이는 모드다! 라고 보시면 됩니다. 자이로센서가 100% 적용되어 레버중립일시 기체가 자동으로 수평을 잡는 모드입니다. 좀더 민첩하게 기체가 기울어지는 각도를 조정하고 싶다면, PID의 Level(Angle)값을 올리면 됩니다.
HORIZON MODE
호라이즌 모드는 앵글모드 + 레이트모드로 보시면 됩니다
평소 수평유지 비행을 하다가 키를 끝까지 치면 순간 레이트모드로 변경되어
플립과 같은 곡예비행을 하고나서 다시 키를 놓으면 수평을 유지하죠
플립을 처음 시도해보시려는 분이라면 넓은 공터에서 호라이즌 모드로 도전해보시면 좋겠네요
MAG MODE
쿼드콥터가 회전하는 경우, 지자계 센서를 이용하여 보정됩니다. 당연히 YAW 입력이 있을시 쿼드는 정상적으로 회전을 합니다. 지자계(나침반) 센서를 사용합니다.
AIR MODE
단독구동되는 모드라기보다는, Angle+Air / Acro+Air 등등 처럼 다른모드와 같이 사용하는 부가적인 성격의 모드입니다. 쓰로틀값이 0이 되도, 기체의 자세를 유지해주는 기능입니다. 이게 참 좋은게, 프리스타일을 할때 하강하며 공중회전등을 할때 좀더 나은 활공시간과 움직임을 얻을 수 있습니다.
단 지금 몇몇 분들의 버그글을 봤는데, Air + AcroPlus 모드로 좌우플립하다가 반대편으로 플립할때 기체가 이상동작을 일으키는 버그가 있다합니다.