출처 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Gtune.md
■ G-tune 실행 순서
1. Arm (다른 모드를 모두 off한 Acro 모드에서 실행)
2. Turn on G-tune
3. 다른 스틱은 건드리지 않으면서 스로틀만 살살 올려 천천히 이륙 시킨다.
4. G-tune은 Arducopter의 autotune 처럼 스스로 떨지 않는다. 대신 조종사가 움직여 줘야한다. 어느정도 비행이 부드러워 질때까지 조종한다.
5. Turn off G-tune
6. 착륙 후 Disarm (드론의 파워는 끄지 않는다)
7. Turn on G-tune
8. G-tune P value를 확인하고 save.
9. Power off
■ CleanFlight G-tune 파라메터
gtune_loP_rll = 10 [0..200] G-tune 하는 동안 최소 ROLL P 값. 10은 1.0을 의미.
gtune_loP_ptch = 10 [0..200] G-tune 하는 동안 최소 PITCH P 값. 10은 1.0을 의미.
gtune_loP_yw = 10 [0..200] G-tune 하는 동안 최소 YAW P 값. 10은 1.0을 의미.
gtune_hiP_rll = 100 [0..200] G-tune 하는 동안 최대 ROLL P 값. 0은 튜닝안함. 100은 10.0을 의미.
gtune_hiP_ptch = 100 [0..200] G-tune 하는 동안 최대 PITCH P 값. 0은 튜닝안함. 100은 10.0을 의미.
gtune_hiP_yw = 100 [0..200] G-tune 하는 동안 최대 YAW P 값. 0은 튜닝안함. 100은 10.0을 의미.
gtune_pwr = 0 [0..10] G-tune 파워값
gtune_settle_time = 450 [200..1000] Settle time in ms
gtune_average_cycles = 16 [8..128] Number of looptime cycles used for gyro average calcullation
- 설정 방법 :
CLI에서 set gtune_pwr = 5 와 같은 식으로 설정.
gtune_pwr는 디폴트가 0이나 큰기체일 경우 값을 올려준다.