멀티콥터

출처 : http://cafe.naver.com/ardupix/937 Stabilize 모드는 사용자에게 기체의 수동 조작을 허용하지만 roll과 pitch축의 수평 자세를 스스로 유지합니다. 개요 • 조종자의 roll과 pitch의 조작이 콥터의 기울기를 제어합니다. 조종자가 roll과 pitch 키를 놓으면 기체는 스스로 수평을 유지합니다.(자세유지) • 바람에 의해 기체가 밀려 돌아다닐 때 위치를 지키기 위해 조종자는 보통 roll과 pitch를 조작할 필요가 있습니다. • 조종자가 보내는 yaw조작 신호는 […]

참고 : http://ardupilot.org/copter/docs/basic-tuning.html#throttle-tuning 기본적인 Accel,Compass,ESC 캘리브레이션을 마친 후 아래와 같은 튜닝을 통해 기체의 조종이 수월하도록 셋팅한다. ■ Mission Planner / CONFIG/TUNING→Basic Tuning 1. Roll/Pitch Rate Control Roll/Pitch의 반응시간 조정으로 부드럽게 반응할 수 있는 반응시간을 찾는다. – 너무 급격하게 움직이면 슬라이더를 왼쪽으로 이동 – 너무 느리게 움직이면 슬라이더를 오른쪽으로 이동 이 과정을 반복하여 부드럽게 움직이는 적절한

■ 아두이노 나노 셋팅 1. 아두이노 나노 D3에 신호선 GND에 그라운드를 연결한다. ■ DYS-SN20A, (Atmel 칩셋, SimonK 부트로더) 1. 아두이노 나노로 플래싱툴 만들기 2. 플래싱툴 연결하고, 펌웨어 업그레이드 ■ Hobbywing XRotor 20A (SILABS 칩셋, BLHeli 부트로더) 2017.03.24. 수정 – “Make Interfaces” 탭에서  “Arduino BLHeli Bootloader” 펌웨어를 아두이노 나노에 플래싱 한다. – “SILABS BLHeli Bootloader (USB/Com)”

http://cafe.naver.com/wookongm/23295

■ APM 01. 조종기의 스로틀을 최대로 올림. 02. 전원 연결. 03. LED 깜박임 확인 후 5초 뒤 전원 분리. (다음 연결에 캘리브레이션 작동) 04. 전원 연결. 06. 삑삑삑… 소리가 나면 조종기 스로틀 최하로 내림. 삑- 07. 스로틀을 올렸다 내려가면서 모터 작동 확인 08. 전원 분리. 09. 전원 연결 10. 끝. ■ Pixhawk 1. 조종기의 스로틀을 최대로 올림.

출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/5872

APM 2.5/2.6/3.1 – Autotrim and Autotune Save Trim & Auto Trim (Auto Trim은 4분 10초 부터)

■ ArduCopter 3.2.1 소스코드 수정 ▶ ArduCopter/system.pde 166번째 라인에서 #if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_APM2     // we have a 2nd serial port for telemetry on all boards except     // APM2. We actually do have one on APM2 but it isn’t necessary as     // a MUX is used     gcs[1].setup_uart(hal.uartC, map_baudrate(g.serial1_baud), 128,

// Auto Pilot Modes enumeration enum autopilot_modes {     STABILIZE =     0,  // manual airframe angle with manual throttle     ACRO =          1,  // manual body-frame angular rate with manual throttle     ALT_HOLD =      2,  // manual airframe angle with automatic throttle    

출처 : http://cafe.naver.com/gjdroneracing/73 오늘은 오토튠에 대해 올려보겠습니다. 나제계열 FC의 오토튠 기능은 자동으로 PID값을 찾아주는 강력한 기능으로 CC3D에는 없는 기능입니다.  적절한 PID 값을 자동으로 찾아주는 오토튠 기능을 사용하면 빠르고 쉽게 PID값을 세팅할수 있습니다. 일단 설정방법에 앞서 오토튠은 앵글모드와 호라이즌 모드에서만 작동됩니다. 그리고 오토튠 실행시 기체가 흘러갈 수 있기 때문에 호버링시 흐르지 않도록 세팅후 배터리 만충상태로 바람이

GitHub : https://github.com/cleanflight 1.cygwin 설치 Devel/git Devel/git-completion (Optional) Devel/make Devel/binutils Editors/vim Editors/vim-common (Optional) Shells/mintty (should be already selected) 2.ARM 툴체인 4.8 다운로드 후 설치 https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download/ gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3-20140805-win32.exe PATH에 bin 경로만 추가하면 끝. 3.소스코드 다운로드 git clone -b v1.13.0 https://github.com/cleanflight/cleanflight.git 4.빌드 cd cleanflight make TARGET=NAZE 5.펌웨어 … obj/cleanflight_NAZE.hex ※ 빌드 TARGET 목록 ALIENWIIF1 ALIENWIIF3 CC3D CHEBUZZF3 CJMCU COLIBRI_RACE

-참고사이트 : http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html -윈도우용 툴체인 다운로드 : http://firmware.eu.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/ -소스코드 : https://github.com/ArduPilot/ardupilot ■ 윈도우에서 빌드 준비 1. px4_toolchain_installer_v14_win.exe 설치 – 만일 toolchain을 D드라이브에 설치했다면 아래 PATH를 추가해 주어야 한다. D:\pixhawk_toolchain\Python27;D:\pixhawk_toolchain\Python27\Scripts;D:\pixhawk_toolchain\toolchain\bin 2. PX4 Console 실행 ■ Ubuntu에서 빌드 #!/bin/sh ########################################################### # # Ardupilot 빌드 # ########################################################### CURRENT_DIR=$PWD git clone -b Copter-3.3 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git cd $CURRENT_DIR/ardupilot ./Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y source