오늘은 오토튠에 대해 올려보겠습니다.
나제계열 FC의 오토튠 기능은 자동으로 PID값을 찾아주는 강력한 기능으로 CC3D에는 없는 기능입니다.
적절한 PID 값을 자동으로 찾아주는 오토튠 기능을 사용하면 빠르고 쉽게 PID값을 세팅할수 있습니다.
일단 설정방법에 앞서 오토튠은 앵글모드와 호라이즌 모드에서만 작동됩니다.
그리고 오토튠 실행시 기체가 흘러갈 수 있기 때문에 호버링시 흐르지 않도록 세팅후 배터리 만충상태로 바람이 안불때 시작하는게 좋습니다.
주의할 점은 앵글모드나 호라이즌 모드에 고도홀드(BARO모드)가 세팅이 되어있다면 반드시 고도홀드를 해제하고 실행해야 됩니다. 고도홀드가 되어있으면 오토튠 작동시 기체가 하늘높이 올라가 버릴수도 있습니다.
또한 PID_controller 2 와 그 이상을 지원하지 않습니다. PID_controller 0이 디폴트값이며 PID_controller 1이 오토튠을 위해 최적화 되어있으니 PID_controller를 1로 변경후 실행해야됩니다.
저의 경우 PID_controller 3으로 실행해보니 기체가 이상하게 되버리더군요.
실행방법은 아래와 같습니다.
① 클린플라이트 모드탭에서 3단 스위치 설정 : 1단 앵글, 2단 호라이즌, 3단 호라이즌+오토튠
② 2단 호라이즌 모드로 기체 호버링시키고 좌우 움직이지 않도록 조종기 트림으로 잘 맞춘다.
③ 호버링 상태에서 3단으로 바꿈 → 롤 오토튠 실행됨 (약 5초 동안 좌우로 왔다갔다)
④ 기체에서 비프음이 들리면 2단으로 바꿈
⑤ 호버링 상태에서 3단으로 바꿈 → 피치 오토튠 실행됨 (약 5초 동안 앞뒤로 왔다갔다)
⑥ 기체에서 비프음이 들리면 2단으로 바꿈
⑦ 착륙후 모터 Disarm
⑧ 다시 스위치 3단으로 바꿈
⑨ 비프음이 나면 저장되었다는것으로 다시 2단으로 바꿈
⑩ 변경 PID값 확인
상기 설정순서는 3단스위치를 활용한 예이며, 오토튠 모드 실행/취소를 2단 스위치로 설정하고 실행해도됩니다.