■ ArduCopter 3.2.1 소스코드 수정
▶ ArduCopter/system.pde 166번째 라인에서
#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_APM2
// we have a 2nd serial port for telemetry on all boards except
// APM2. We actually do have one on APM2 but it isn't necessary as
// a MUX is used
gcs[1].setup_uart(hal.uartC, map_baudrate(g.serial1_baud), 128, 128);
#endif
#if와 #endif를 주석처리 한다.
//#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_APM2
// we have a 2nd serial port for telemetry on all boards except
// APM2. We actually do have one on APM2 but it isn't necessary as
// a MUX is used
gcs[1].setup_uart(hal.uartC, map_baudrate(g.serial1_baud), 128, 128);
//#endif
▶ 용량 문제로 플래싱이 안되기 때문에 ArduCopter의 로그 기능을 끄고 컴파일 한다.
ArduCopter/APM_Config.h에서
#define LOGGING_ENABLED DISABLED // disable dataflash logging to save 11K of flash space
의 주석을 풀어 11K의 플래쉬메모리를 확보하고 로그 기능을 비활성화 시킨다.