FC

■ ArduCopter 3.2.1 소스코드 수정 ▶ ArduCopter/system.pde 166번째 라인에서 #if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_APM2     // we have a 2nd serial port for telemetry on all boards except     // APM2. We actually do have one on APM2 but it isn’t necessary as     // a MUX is used     gcs[1].setup_uart(hal.uartC, map_baudrate(g.serial1_baud), 128, […]

// Auto Pilot Modes enumeration enum autopilot_modes {     STABILIZE =     0,  // manual airframe angle with manual throttle     ACRO =          1,  // manual body-frame angular rate with manual throttle     ALT_HOLD =      2,  // manual airframe angle with automatic throttle    

출처 : http://cafe.naver.com/gjdroneracing/73 오늘은 오토튠에 대해 올려보겠습니다. 나제계열 FC의 오토튠 기능은 자동으로 PID값을 찾아주는 강력한 기능으로 CC3D에는 없는 기능입니다.  적절한 PID 값을 자동으로 찾아주는 오토튠 기능을 사용하면 빠르고 쉽게 PID값을 세팅할수 있습니다. 일단 설정방법에 앞서 오토튠은 앵글모드와 호라이즌 모드에서만 작동됩니다. 그리고 오토튠 실행시 기체가 흘러갈 수 있기 때문에 호버링시 흐르지 않도록 세팅후 배터리 만충상태로 바람이

GitHub : https://github.com/cleanflight 1.cygwin 설치 Devel/git Devel/git-completion (Optional) Devel/make Devel/binutils Editors/vim Editors/vim-common (Optional) Shells/mintty (should be already selected) 2.ARM 툴체인 4.8 다운로드 후 설치 https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download/ gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3-20140805-win32.exe PATH에 bin 경로만 추가하면 끝. 3.소스코드 다운로드 git clone -b v1.13.0 https://github.com/cleanflight/cleanflight.git 4.빌드 cd cleanflight make TARGET=NAZE 5.펌웨어 … obj/cleanflight_NAZE.hex ※ 빌드 TARGET 목록 ALIENWIIF1 ALIENWIIF3 CC3D CHEBUZZF3 CJMCU COLIBRI_RACE

-참고사이트 : http://ardupilot.org/dev/docs/building-px4-with-make.html -윈도우용 툴체인 다운로드 : http://firmware.eu.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/ -소스코드 : https://github.com/ArduPilot/ardupilot ■ 윈도우에서 빌드 준비 1. px4_toolchain_installer_v14_win.exe 설치 – 만일 toolchain을 D드라이브에 설치했다면 아래 PATH를 추가해 주어야 한다. D:\pixhawk_toolchain\Python27;D:\pixhawk_toolchain\Python27\Scripts;D:\pixhawk_toolchain\toolchain\bin 2. PX4 Console 실행 ■ Ubuntu에서 빌드 #!/bin/sh ########################################################### # # Ardupilot 빌드 # ########################################################### CURRENT_DIR=$PWD git clone -b Copter-3.3 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git cd $CURRENT_DIR/ardupilot ./Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y source

https://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=gj-MqyvbQ5I

출처 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Gtune.md ■ G-tune 실행 순서 1. Arm (다른 모드를 모두 off한 Acro 모드에서 실행) 2. Turn on G-tune 3. 다른 스틱은 건드리지 않으면서 스로틀만 살살 올려 천천히 이륙 시킨다. 4. G-tune은 Arducopter의 autotune 처럼 스스로 떨지 않는다. 대신 조종사가 움직여 줘야한다. 어느정도 비행이 부드러워 질때까지 조종한다. 5. Turn off G-tune 6. 착륙 후 Disarm

set gyro_sync_denom = 2 set min_throttle = 995 set max_throttle = 2000 set rc_smoothing = OFF set min_command = 991 set gps_auto_baud = ON feature RSSI_ADC SAVE # aux aux 0 0 0 1925 2100 aux 1 1 1 1925 2100 aux 2 2 1 1400 1600 aux 3 3 3 1100 1525 aux 4

출처 : https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Cli.md CleanFlight CLI Command Reference Command Description 1wire <esc> passthrough 1wire to the specified esc adjrange show/set adjustment ranges settings aux show/set aux settings mmix design custom motor mixer smix design custom servo mixer color configure colors defaults reset to defaults and reboot dump print configurable settings in a pastable form exit feature list or -val

참고자료 : 가속도센서, 자이로센서, 지자계센서 IMU(Inertial Measurement Unit-관성측정장치) ■ 가속도 센서 (Accelerometer Sensor) 가속도 센서는 Accelerometer 로 말 그대로 가속도를 측정하는 센서입니다. 가속도 센서가 3축이라 함은 센서가 3차원에서 움직일 때 x축, y축, z축 방향의 가속도를 측정할 수 있다는 의미입니다. 기본적으로 가속도 센서는 가만히 정지한 상태에서 중력 가속도를 감지하기 때문에 z축 방향으로 -g 만큼의 값을 출력합니다. 그러면

빌드 방법 : http://dev.ardupilot.com/wiki/building-ardupilot-with-arduino-windows/ 소스 코드 : https://github.com/diydrones/ardupilot/tree/ArduCopter-3.2.1

■ CleanFlight (https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/Modes.md) MSP ID CLI ID Short Name Function 0 0 ARM Enables motors and flight stabilisation 1 1 ANGLE Legacy auto-level flight mode 2 2 HORIZON Auto-level flight mode 3 3 BARO Altitude hold mode (Requires barometer sensor) 4 N/A VARIO Unused 5 4 MAG Heading lock 6 5 HEADFREE Head Free –

필요한 부품 : MIC5219-3.3YM5(LG33) (http://www.devicemart.co.kr/1058156) 0402 or 0603 size SMD 470Ω Resistor (Marked [471]) (http://www.devicemart.co.kr/39247) 1206size 47uf 6.3V Capacitor : http://www.ic114.com/AJAXWWW/SITE/sc/00V0.aspx?ID_P=P0082098 원인: 출처 : http://cafe.naver.com/wookongm/57026 , http://cafe.naver.com/wookongm/76829(댓글참조) 혹여나, APM 보드사용하시면서 Reulator 파손으로 으로 인해 고생하신다면, 아래 내용을 꼭 참조하세요. 원인 : This is a discussion re the bad Accel, Gyro and Baro values that we’re seeing with ArduCopter-3.1. Arducopter

Temperature Protection  : Off Low RPM Power Protect   : Off DEMAG Compensation      : Low PWM Frequency.damped    : Damped Light PPM Max Throttle        : 2000ms Recommended ESC settings as follows: 1.Brake: OFF 2.Battery Type: Ni-xx(NiMH or NiCd) (even if you’re using Li-po batteries this setting reduces the likelihood that

출처 : http://cafe.naver.com/wookongm/86761 1. P 기체는 acro 모드로 한다. I, D는 0 으로 한다. 조종기로 P 값을 조정할 수 있게 해둔다. 레인지는 0.05~0.225로 설정한다. 스로틀을 호버링 수준으로 올린다. P 가 0이면 기체가 요동치게 되니 0.075 정도로 맞춘다. 기체를 손으로 잡고 스틱을 치면서 스틱 친 방향으로 손으로 기체를 기울여본다. 느리게 움직이면 P를 올리고 진동이 생기면 P 를

1. 배터리 분리 2. Configuration → Maximum Throttle=2000 으로 변경 후 <Save and Reboot> (초기값:1850) 3. Motors → “I understand …” 체크 후 Master를 최대값으로 올림 4. 배터리 연결 5. Master를 최소값(0)으로 내림 6. Configuration → Maximum Throttle=1850(초기값)으로 변경 후 <Save and Reboot> 7. 끝.

■위키 : http://www.netraam.eu/nazewiki/ ■보드 정보 : https://code.google.com/p/afrodevices/wiki/AfroFlight32 ■셋팅 동영상 : https://www.youtube.com/watch?v=rj6IXA2hDW0

위치 : ArduCopter/APM_Config.h // // Example and reference ArduPilot Mega configuration file // ======================================================= // // This file contains documentation and examples for configuration options // supported by the ArduPilot Mega software. // // Most of these options are just that – optional.  You should create // the APM_Config.h file and use this file as