멀티콥터

■위키 : http://www.netraam.eu/nazewiki/ ■보드 정보 : https://code.google.com/p/afrodevices/wiki/AfroFlight32 ■셋팅 동영상 : https://www.youtube.com/watch?v=rj6IXA2hDW0

위치 : ArduCopter/APM_Config.h // // Example and reference ArduPilot Mega configuration file // ======================================================= // // This file contains documentation and examples for configuration options // supported by the ArduPilot Mega software. // // Most of these options are just that – optional.  You should create // the APM_Config.h file and use this file as

APM:Copter Release Notes: —————————————————————— Copter 3.3.2 01-Dec-2015 / 3.3.2-rc2 18-Nov-2015 Changes from 3.3.2-rc1 1) Bug fix for desired climb rate initialisation that could lead to drop when entering AltHold, Loiter, PosHold 2) Fix to hard landings when WPNAV_SPEED_DN set high in RTL, Auto (resolved by using non-feedforward alt hold) 3) Reduce Bad AHRS by filtering

■ARM 초기 모터 스핀값 MOT_SPIN_ARMED : 초기값 70, 설정값 0 ■CLI Enable CLI_ENABLED 1

1. Alt.Hold 키를 동작시킨다. (스로틀 중립) 2. AutoTune 키를 동작 시킨다. 3. AutoTune을 시작, 롤/피치 4. AutoTune 종료 5. Alt.Hold 키를 끈다. (AutoTune 키를 손대지 않은상태) 6. 기체를 착륙 시킨다. (AutoTune 키를 손대지 않은상태) 7. Alt.Hold를 Stabilize 모드로 변경 8. 시동을 끈다. (조종기 스틱을 이용하여) 9. 전원커넥터를 분리한다.

■ 픽스호크 연결 Pixhawk external LED and USB : LED-I2C USB-USB Telemetry : TELEM 1 OSD : TELEM 2 CJMCU-89 Sonar : ADC 3.3V GPS : GPS / I2C ■ OSD/카메라 연결 <보드 상판> 123 : 1-카메라 신호(보라) 3:카메라GND(회색) 456 : 4-Trasmitter V-IN <보드 하판>

출처 : http://cafe.naver.com/wookongm/64015 아두파일럿 입문하기 1. 아두파일럿의 기본용어들 2. 아두파일럿 메뉴얼 ( APM 사이트 한글 의역본 ) 3. 필요 자재 좌표 조립 후 튜닝에 대한 부분 1. 고도유지 불량의 원인과 해결책 2. 기체가 빙빙 도는 현상의 원인과 해결책 3. 안전한 GPS 비행을 위한 필수 상식 4. 미션플래너에서 log 다운 받는 방법 5. 앙탈스런 그녀 – Pre Arm Check 메세지의 이해 아두파일럿과의 찰떡 궁합 조종기

출처 : http://blog.naver.com/glooory/220450062974 1. rate(래이트) 가장 기본적인 모드입니다. 메뉴얼모드라고도 합니다. 키를 치면 친만큼 움직입니다. 키를 중립으로 돌려도 기체는 바로잡히지 않습니다. 2. attitude(애티튜드) 키를 중립으로 놓으면 기체도 수평으로 돌아옵니다. 키를 계속 밀고 있어도 일정 각도이상 기체가 넘어가지 않습니다. 따라서 플립이나 롤은 불가능합니다. 급격한 동작은 힘들지만 안정감있게 움직이기때문에 영상 촬영할 때 좋은 모드입니다. 3. rattitude(래티튜드) rate와 attitude를 합친

출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/6433 Acro mode (Rate mode)는 조정기 스틱은 콥터의 각속도를 제어합니다. 스틱을 놓으면 기체는 현재 자세를 유지하며 수평자세로 복귀하지 않습니다. Acro mode는 flips(앞뒤로 회전)과 rolls(좌우회전) 같은 곡예비행 그리고 부드럽고 빠른 제어가 필요한 FPV에 적합합니다.   Overview • 스로틀은 기체의 tilt각에 전혀 영향을 주지 않는 완전한 입니다. 만약 조종자가 스로틀을 완전히 당겨 내리면 모터들은 최소회전을 하게

출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/6049 Measuring Vibration 바람직한 자세유지와 Loiter 비행의 수행을 위해서는 진동 수치를 낮추는 것이 중요합니다. 아래 설명은 어떻게 진동치를 측정하는지 보여줍니다. 만약 이것들 중 허용범위를 벗어났을 경우 이에 대한 조언은 Vibration Damping page 를 참조 하십시오. 진동수치가 허용치 안에 있는지를 확인하는 다음 절차를 따르십시오.: APM/PX4를 mission planner에 연결합니다. CONFIG/TUNING >Standard Params로 가서 Logbitmask 부분을 펼쳐 Default+IMU를 선택해줍니다. “Write Params” 버튼을

출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/6099 아튜콥터는 이륙 전에 켈러브레이션의 누락, 세팅, 잘못된 센서 테이터등을 포함한 상당히 많은 문제 중 어떤 것이라도 발견되면 기체의 시동을 막는 일련의 안전점검 절차를 가지고 있습니다. 이 점검은 기체의 충돌이나 증발(날아가 없어짐)을 막는데 도움이 되지만 필요에 따라 기능을 disable할 수도 있습니다. Recognising which Pre-Arm Check has failed using the GCS GCS를 이용한 시동 전

처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/6184 Stabilize Mode   Stabilize 모드는 사용자에게 기체의 수동 조작을 허용하지만 roll과 pitch축의 수평 자세를 스스로 유지합니다. 개요 • 조종자의 roll과 pitch의 조작이 콥터의 기울기를 제어합니다. 조종자가 roll과 pitch 키를 놓으면 기체는 스스로 수평을 유지합니다.(자세유지) • 바람에 의해 기체가 밀려 돌아다닐 때 위치를 지키기 위해 조종자는 보통 roll과 pitch를 조작할 필요가 있습니다. • 조종자가

출처 : http://copter.ardupilot.com/wiki/prearm_safety_check/ Pre-Arm Safety Check Copter에는 이륙 전에 설정/교정 오류 또는 센서 데이터 오류 등 상당히 많은 종류의 문제가 발견 되면 시동이 걸리지 않게 막는 기능이 포함되어 있습니다. 이 기능은 기체가 추락하거나 멀리 날아가 버리는 것을 방지할 수 있지만 필요할 경우 비활성화할 수 있습니다. Contents [hide] 1 GCS를 사용하여 시동 전 안전 점검 오류 내역을 파악하기 2 실패

출처 : https://digistump.com/wiki/digispark/tutorials/connecting Bootloader: The bootloader is the code that is pre-programmed on your Digispark and allows it to act as a USB device so that it can be programmed by the Arduino IDE. The Digispark runs the “micronucleus tiny85” bootloader version 1.02, an open source project: https://github.com/micronucleus/micronucleus originally written by Bluebie: https://github.com/Bluebie. CAUTION We