Copter에는 이륙 전에 설정/교정 오류 또는 센서 데이터 오류 등 상당히 많은 종류의 문제가 발견 되면 시동이 걸리지 않게 막는 기능이 포함되어 있습니다. 이 기능은 기체가 추락하거나 멀리 날아가 버리는 것을 방지할 수 있지만 필요할 경우 비활성화할 수 있습니다.

GCS를 사용하여 시동 전 안전 점검 오류 내역을 파악하기

기체가 시동이 안걸리고 LED가 노란색으로 점멸하면, 시동 전 안전 점검이 실패한 것입니다. 어떤 오류가 발생했는지 파악하려면 다음을 따라합니다 :

1. USB 선 또는 Telemetry를 이용하여 비행 컨트롤러를 지상국에 연결합니다.
2. GCS가 기체에 연결되어있는지 확인합니다(예, 미션플래너의 오른쪽 상단에 있는 "연결" 버튼을 누릅니다).
3. 라디오 송신기를 켠 다음 기체에 시동을 걸어봅니다. (보통 스로틀 최하단 러더 맨우측).
4. 시동 전 안전 점검 실패의 첫 번째 원인이 HUD창에 빨간색으로 표시됩니다.

실패 메세지

RC 실패(예, 송신기/수신기 실패):

RC not calibrated : 라디오 교정 이 수행되지 않았습니다. RC3_MIN과 RC3_MAX값은 반드시 기본값(1100 그리고 1900)에서 변경되어야합니다. 채널 1~4의 경우 최소값은 1300 보다 작아야되고 최대값은 1700보다 커야합니다.

기압계 실패:

Baro not healthy : 기압계 센서가 비정상입니다. 보통 하드웨어에 문제가 있음을 뜻합니다.

Alt disparity : 기압계 고도와 관성 항법(예, 기압+가속도계)에서 추정한 고도가 2M이상 차이가 납니다. 이 메세지는 순간적으로 나타나며 비행 컨트롤러가 처음 연결될때나 강한 충격(예, 갑자기 떨어졌을때)을 받을때 발생합니다. 가속도계를 다시 교정해야하는지 아니면 기압계에 하드웨어 문제가 있는지 확실하지 않습니다.

지자계 실패:

Compass not healthy : 지자계 센서가 비정상입니다. 보통 하드웨어에 문제가 있음을 뜻합니다.

Compass not calibrated : 지자계(들)가 교정되지 않았습니다. COMPASS_OFS_X, Y, Z 매개변수가 0이거나 새로운 지자계가 마지막 교정 이후에 연결되었습니다.

Compass offsets too high : 주로 사용하는 지자계의 오프셋 범위(예, 루트(x^2+y^2+z^2)가 500보다 큽니다. 이것은 지자계 주위에 금속 물체가 너무 가까이 놓여 있을 때 발생합니다. 만약 내부 지자계만 사용하면(비추천) 보드내의 금속물체로 인해 큰 오프셋이 발생할 수 있습니다. 별 문제가 아닐 수도 있는데, 이 경우 지자계 점검을 비활성화하면 됩니다.

Check mag field : 감지된 자기장이 기대치보다 35% 높거나 낮을때 발생합니다. 기대치는 530으로서, 874보다 크거나 185보다 작으면 이 오류가 발생합니다. 자기장 강도는 각 세계마다 다르긴 하지만, 이렇게 오차가 큰 것은 지자계 교정을 제대로 수행하지 않았을 경우로 다시 수행해야 합니다.

Compasses inconsistent : 내부 지자계와 외부지자계가 가리키는 방향이 다릅니다(45도 이상. 이것은 보통 외부 지자계 방향(예, COMPASS_ORIENT 매개변수)가 제대로 설정되지 않았을 때 발생합니다.

GPS 관련 실패:

GPS Glitch : GPS를 요구하는 비행모드(예, Loiter, PosHold 등)이거나 가상 경계가 활성화됬는데 GPS가 잘못 동작하고 있을때 발생합니다.

Need 3D Fix : GPS를 요구하는 비행 모드이거나 가상 경계가 활성화됬는데 GPS가 3D락이 걸리지 않았을때 발생합니다.

Bad Velocity : (관성 항법 시스템에 따른) 기체의 속도가 50cm/s이상일 때 발생합니다. 이 문제는 기체가 실제로 움직이고 있거나, 추락하거나, 가속도계가 올바르지 않게 교정되었거나 GPS 갱신 주기가 5Hz 미만일 때 발생합니다.

High GPS HDOP : GPS를 요구하는 비행 모드이거나 가상 경계가 활성화됬는데 GPS의 HDOP(위치 정확도 수치) 값이 2.0 이상일때 발생합니다. 이것은 단지 몇분 기다리거나 하늘이 탁트인 공간으로 기체를 이동시키거나 GPS에 간섭을 주는 것(예, FPV 장비)을 멀리 떨어뜨리면 해결가능합니다. 또한 GPS_HDOP_GOOD 매개변수를 2.2 또는 2.5로 변경해서 완화할 수 있습니다. 가장 안좋은 해결방법은 가상 경계를 비활성화하고 GPS가 필요 없는 모드(예, Stabilize, AltHold)로 시동을 걸고나서 Loiter 모드로 변경하는것이지만 추천하지 않습니다.

주기: GPS HDOP는 아래그림에서 볼 수 있듯이 미션플래너의 퀵 탭에서 손쉽게 확인할 수 있습니다.

INS 점검 (예, 가속도 및 자이로 점검):

INS not calibrated: some or all of the accelerometer's offsets are zero.  The accelerometers need to be calibrated.

Accels not healthy: one of the accelerometers is reporting it is not healthy which could be a hardware issue.  This can also occur immediately after a firmware update before the board has been restarted.

Accels inconsistent: the accelerometers are reporting accelerations which are different by at least 1m/s/s.  The accelerometers need to be re-calibrated or there is a hardware issue.

Gyros not healthy: one of the gyroscopes is reporting it is unhealthy which is likely a hardware issue.  This can also occur immediately after a firmware update before the board has been restarted.

Gyro cal failed: the gyro calibration failed to capture offsets.  This is most often caused by the vehicle being moved during the gyro calibration (when red and blue lights are flashing) in which case unplugging the battery and plugging it in again while being careful not to jostle the vehicle will likely resolve the issue.  Sensors hardware failures (i.e. spikes) can also cause this failure.

Gyros inconsistent: two gyroscopes are reporting vehicle rotation rates that differ by more than 20deg/sec.  This is likely a hardware failure or caused by a bad gyro calibration.

보드 전압 점검:

Check Board Voltage: the board's internal voltage is below 4.3 Volts or above 5.8 Volts.

만약 USB선으로 전원을 공급받을때(예, 작업실에서 시험중)라면 데스크톱 컴퓨터가 비행 컨트롤러에 충분한 전류를 공급할 수 없을 때 발생합니다. – USB 선을 교체해보세요.

만약 배터리로 전원을 공급받을 때 발생하였다면 이것은 심각한 문제입니다. 비행전 전원 시스템(예, 전원 모듈, 배터리 등)을 주의하여 점검하여야 합니다.

매개변수 점검:

Ch7&Ch8 Opt cannot be same: Auxiliary Function Switches are set to the same option which is not permitted because it could lead to confusion.

Check FS_THR_VALUE: the radio failsafe pwm value has been set too close to the throttle channels (i.e. ch3) minimum.

Check ANGLE_MAX: the ANGLE_MAX parameter which controls the vehicle's maximum lean angle has been set below 10 degrees (i.e. 1000) or above 80 degrees (i.e. 8000).

ACRO_BAL_ROLL/PITCH: the ACRO_BAL_ROLL parameter is higher than the Stabilize Roll P and/or ACRO_BAL_PITCH parameter is higher than the Stabilize Pitch P value.  This could lead to the pilot being unable to control the lean angle in ACRO mode because the Acro Trainer stabilization would overpower the pilot's input.

시동 전 안전 점검 비활성화하기

사용자가 시동 전 안전 점검사항이 실제 문제가 아니라고 확신한다면, 다음과 같이 비활성화할 수 있습니다:

• 미션 플래너에 비행 컨트롤러를 연결합니다.
• Go to Mission Planner's Config/Tuning >> Standard Params screen
• Arming Check의 목록에서 "Disabled"를 선택하시거나 원하시는 "Skip" 옵션을 고르세요.
• "Write Params" 버튼을 누릅니다.

하지만 시동 전 안전 점검의 원인을 알아내고 해결하신 다음에 Arming Check를 다시 "Enabled" 로 설정하는 것이 좋습니다.