출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/6099
아튜콥터는 이륙 전에 켈러브레이션의 누락, 세팅, 잘못된 센서 테이터등을 포함한 상당히 많은 문제 중 어떤 것이라도 발견되면 기체의 시동을 막는 일련의 안전점검 절차를 가지고 있습니다. 이 점검은 기체의 충돌이나 증발(날아가 없어짐)을 막는데 도움이 되지만 필요에 따라 기능을 disable할 수도 있습니다.
Recognising which Pre-Arm Check has failed using the GCS
GCS를 이용한 시동 전 점검 실패의 인식
조종자는 콥터의 시동을 걸 수 없고, LED가 황색으로 깜박거리는 것을 보고 사전점검 실패를 인지하게 될 것입니다. 어떤 점검에 실패하였는지를 정확히 결정짓기 위해:
1. USB 케이블이나 Telemetry를 이용하여 FC컨트롤러를 그라운드스테이션과 연결합니다.
2. 그라운드 스테이션이 기체와 연결되었는지 확인합니다.(예를 들어 미션플레너가 실행된 상황에서 우측상단의 "Connect" 버튼을 누룹니다.)
3. 조종기를 켜고 기체의 시동을 시도합니다.
4. 사전점검실패의 첫 원인이 그라운드스테이션의 HUD(헤드업디스플레이)창에 표시될 것입니다.
Failure messages
RC failures (예, 조종기/수신기 failures) :
RC not calibrated : radio calibration 이 수행되지 않음. RC3_MIN과 RC3_MAX는 디폴트 값 (1100과 1900)로 변경되어 있어야합니다. 그리고 채널1에서 채널4에 대한 MIN은 1300보다 작아야하고 MAX는 1700보다 커야합니다.
Barometer failures :
Baro not healthy : 기압계 센서는 일반적으로 하드웨어 오류를 의미
Alt disparity : 기압계에서 계산된 고도와 관성항법장치(예,기압계+가속도계)의 고도 추정치가 2m 이상 일치하지 않음. 이 메시지는 보통은 일시적이며 FC가 처음 연결되거나 혹은 심한 요동(돌발 낙하)을 받을 때 발생합니다. 이 메시지가 사라지지 않으면 가속도계의 보정(켈리)이 필요하거나 기압계의 하드웨어적 문제일수 있습니다.
Compass failures :
Compass not healthy : 지자계센서의 하드웨어 오류를 의미
Compass not calibrated : compass(es)가 보정(켈리)되지 않았습니다. COMPASS_OFS_X, Y, Z 파라미터가 제로(0)이거나 접속된 지자계 수나 유형이 마지막 지자계 켈리 이후 변경된 것입니다.
Compass offsets too high : 기본 지자계 offsets length (예, 제곱근(x^2+y^2+z^2)) 가 500보다 크다. 이는 금속 물체가 지자계에 너무 가까이 있을 때 발행할 수 있습니다. 만약 단 하나의 내장지자계(비권장)가 사용되고 있다면, 이것은 단순히 보드안의 금속이 large offsets의 원인 일수도 있으며, 실제로 compass check를 비활성(disable)할 수 있는 경우에 문제가 되지 않습니다.
Check mag field : 영역에서 감지된 자기장이 기대치의 35%보다 높거나 낮은 경우 (The expected length is 530 so it's >874 or <185). 자기장 강도는 전 세계적으로 다양한데 이러한 범위의 한계는 compass 보정(calibration)이 좋은 오프셋(good offsets)을 계산하지 못하고 다시 반복해서 계산해야 할 가능성을 의미합니다.
Compasses inconsistent : 내장과 외장 컴패스가 각기 방향이 다릅니다. (45도 이상 벗어남). 이는 일반적으로 외장 컴패스의 방향(예로, COMPASS_ORIENT parameter)이 잘못 세팅되어 발생합니다.
GPS related failures:
GPS Glitch : flight mode가 GPS를 필요로 하는 상태(Loiter, PosHold, 등등) 이면서/혹은 circular fence 가 활성(enabled) 상태에서 GPS 결함이 있습니다.
Need 3D Fix : flight mode가 GPS를 필요로 하는 상태(Loiter, PosHold, 등등) 이면서/혹은 circular fence 가 활성(enabled) 상태에서 GPS가 3D fix를 획득하지 못했습니다.
Bad Velocity : 관성항법장치에서 감지한 기체의 속도가 50cm/s를 초과합니다.이 문제는 기체가 움직이거나 떨어지거나, 가속도센서의 켈러브레이션이 잘못 되었거나, 5hz이하의 GPS갱신으로 이어질 수 있다는 것입니다.
High GPS HDOP : flight mode가 GPS를 필요로 하는 상태 이면서/혹은 circular fence 가 활성(enabled) 상태에서 GPS의 HDOP(위치 정밀도의 측정)값이 2.0을 넘습니다. 이때는 단순히 몇 분 정도 기다리거나, GPS 수신이 용이한 장소로의 이동, 혹은 GPS간섭(FPV 장비등)을 점검하고 멀리 이동하는 것으로 해결될 것입니다. 대안으로, 이 점검은 GPS_HDOP_GOOD 파라미터를2.2 또는 2.5으로 증가시킴으로써 완화될 수 있습니다. 최악의 경우 조종자는 fence(울타리)를 제거(disable)하고 GPS를 필요로 하지 않는 모드(Stabilize, AltHold등)에서 이륙하고 Loiter모드로 전환할 수 있지만 권장하지 않습니다.
(~면서/혹은: and/or)
Note: GPS HDOP는 아래 그림처럼 Mission Planner의 Quick탭에서 확인할 수 있습니다.
INS checks (Acclerometer and Gyro checks) :
INS not calibrated : accelerometer의 offsets이 일부 혹은 모두 zero. accelerometers 켈리 필요.
Accels not healthy : 가속도계 중 하나가 하드웨어 문제일 수 있는 비정상 상태를 보고 합니다. 이는 보드가 다시 시작되기 전에 펌웨어 업데이트 후에도 즉시 발생할 수 있습니다.
Accels inconsistent : 가속도계가 최소 1m/S/S와 상이한 가속도를 보고하고 있습니다. accelerometers 켈리 필요. 혹은 하드웨어 문제입니다.
Gyros not healthy : 자이로스코프 중 하나가 하드웨어 문제일 수 있는 비정상 상태를 보고 합니다. 이는 보드가 다시 시작되기 전에 펌웨어 업데이트 후에도 즉시 발생할 수 있습니다.
Gyro cal failed :자이로 보정이 오프셋을 포착하는 데 실패했습니다. 이것은 전원 재인가 후 적색과 청색 라이트가 깜박이며 자이로를 보정하는 동안 기체가 움직임으로써 가장 자주 발생합니다. 기체를 건드리지 않도록 주의하는 것이
문제를 해결할 수 있는 좋은 방법입니다. 센서 하드웨어 고장(예: 스파크)으로 오류가 발생할 수 있습니다.
Gyros inconsistent : 두 개의 자이로스코프가 초당 20deg 이상의 회전 속도를 보고하고 있다. 이 가능성은 하드웨어 고장 또는 자이로 보정 불량에 의해 발생합니다.
Board Voltage checks:
Check Board Voltage : 보드의 내부 전압은 4.3V 이상 5.8V 이하입니다.
USB 케이블을 통해 전원이 공급되면 이는 데스크탑 컴퓨터에서 비행 컨트롤러에 충분한 전류를 제공 할 수 없어 발생 될 수 있습니다- USB 케이블을 교체를 시도합니다.
베터리에서 공급되는 전원 이상이라면 이는 심각한 문제로 비행전 전원공급 시스템(베터리, 전원모듈 등)을 주의 깊게 점검하여야 합니다.
Parameter checks:
Ch7&Ch8 Opt cannot be same : Ch7 and Ch8 auxiliary switches 가 같은 옵션으로 세팅되어 있습니다. 이는 혼란을 초래할 수 있기 때문에 허용되지 않습니다
Check FS_THR_VALUE : radio failsafe시 pwm값(radio failsafe pwm value)이 스로틀 채널(CH3) 최소값에 너무 가깝게 설정되어있다
Check ANGLE_MAX : 기체의 최대 기울기 각도를 제어하는 ANGLE_MAX 파라미터가 10도(즉, 1000)보다 작거나 80도(즉, 8000)보다 크게 설정되어 있습니다.
ACRO_BAL_ROLL/PITCH : ACRO_BAL_ROLL parameter가 Stabilize Roll P보다 높으면서/혹은 ACRO_BAL_PITCH parameter가 Stabilize Pitch P 값보다 높습니다.
(~면서/혹은: and/or)
이것은 Acro Trainer stabilization가 조종사의 입력(조종)에 우선 하기 때문에 ACRO모드에서 조종자가 린 각도를 제어할 수 없는 일이 발생할 수 있습니다.
Disabling the Pre-arm Safety Check : 시동전 안전점검의 해제
사전점검 실패가 실제 문제가 아니라고 확신하는 경우, 다음과 같은 조치로 사전점검을 비활성화 할수 있습니다.:
1. Flight Controller를 Mission Planner에 연결합니다.
2. Mission Planner의 Config/Tuning > Standard Params screen으로 갑니다.
3. Arming Check를 드롭다운 메뉴에서 "Disabled"로 합니다. 혹은 실패(failure)를 보고하는 항목에서 "Skip" 옵션에 체크하는 것이 보다 효과적입니다.
4."Write Params" 버튼을 눌러 저장합니다.
그러나 이상적인 것은, 실패의 원인을 확인하고 문제가 해결 될 수 있다면 사전검사 파라미터를 "enabled"로 반환 하십시오.