출처 : http://cafe.naver.com/multiwiiclub/6433
Acro mode (Rate mode)는 조정기 스틱은 콥터의 각속도를 제어합니다. 스틱을 놓으면 기체는 현재 자세를 유지하며 수평자세로 복귀하지 않습니다. Acro mode는 flips(앞뒤로 회전)과 rolls(좌우회전) 같은 곡예비행 그리고 부드럽고 빠른 제어가 필요한 FPV에 적합합니다.
Overview
• 스로틀은 기체의 tilt각에 전혀 영향을 주지 않는 완전한 입니다. 만약 조종자가 스로틀을 완전히 당겨 내리면 모터들은 최소회전을 하게 될 것입니다.
• AC3.1나 이후 버전은 Acro 비행을 좀 더 쉽게 익힐 수 있는 설정/해제 가능한 Acro Trainer 기능을 포함하고 있습니다.
• 스틱(조종간)의 입력은 기체 기준(body frame)으로 적용됩니다( earth frame 기준인 Sport mode와 구별됩니다). "body frame"과 "earth frame"의 차이는 기체가 앞뒤로 젖혀질 때 가장 극명합니다. 예를 들어 전방 45 각도로 기울어져 있고 좌측 yaw가 사용될 때, sport 모드에서처럼 eatrh fram(지면기준)를 사용한다면 콥터는 헤드방향에 관계없이 지면에 대한 pitch각과 roll각을 유지합니다. 같은 상황일 때, Acro와 같은 body frame(기체기준) 제어에서는 기체의 종축을 기준으로 회전할 것입니다. 이는 pitch각이 roll각이 되고 roll각이 pitch각으로 서로 바뀌게 됨을 의미합니다 .
Warning: Acro 모드는 숙달하기에 매우 어려운 비행모드입니다. 이 모드를 체득하기 위해 수차례의 충돌을 경험할 수도 있습니다.
The above video was filmed with a Pixhawk running AC3.2 in ACRO mode using FPV goggles.
Acro Trainer
ACRO_TRAINER 파라미터는 다음과 같이 설정될 수 있습니다.:
• 0 = disabled. 이는 파일럿이 자동적인 자세유지나 autopilot에 의해서 수행되는 각도 제한마저도 없는 전체 속력으로 작동함을 의미합니다.
• 1 = automatic leveling. 파일럿이 스틱을 놓으면 기체가 자동으로 자세를 수평으로 유지합니다. 이렇게 수평으로 돌아오는 복원력의 강도는 ACRO_BAL_ROLL과 ACRO_BAL_PITCH 파라미터로 제어할 수 있습니다. 기본값 1.0은 30deg/sec의 속도의 복원력을 가집니다. 더 높은 값은 더 빠른 복원력을 가집니다.
• 2 (기본값) = 자동 수평유지와 경사각 제한이 적용됩니다. 즉 옵션 값 1에서처럼 자동 수평유지를 포함 하지만 추가적으로 경사각을 45도 이상 줄 수 없습니다. (이 각도는 ANGLE_MAX 파라미터에서 조정합니다.)
Acro Trainer는 Ch7/Ch8 스위치로 설정/해제 합니다. 3 position 스위치에서 off position (i.e. PWM <1200)은 Traner를 disable, middle position은 option #1 (automatic leveling)을 enable 그리고 top position (i.e. PWM >1800)은 option #2 (leveling and lean angle limited)를 enable합니다. 2 position 스위치에서는 오직 options #0 (disabled)과 option #2 (leveling &limited)만이 가능합니다.
Tuning Parameters
• ACRO_RP_P는 roll과 pitch 축의 회전 비율을 제어합니다. 기본값 4.5는 200deg/sec의 회전율이 됩니다. 높은 값은 더 높은 회전율을 낮은 값은 더 낮은 회전비율이 됩니다.
• ACRO_YAW_P 는 yaw축의 회전 비율을 제어합니다. 기본값은 4.5는 roll과 pitch에서처럼 200deg/sec 회전비율을 명령합니다.
• ACRO_EXPO 는 ACRO 모드에만 적용되는 stick inputs에 대한 exponential의 정도를 제어합니다. 기본적으로 ACRO 모드는 다른 모드보다, 심지어는 중앙 스틱의 위치에서마저 훨씬 더 민감하게 반응하기 반응합니다. 그래서 이 매개 변수는 조종사가 컨트롤 스틱 응답(민감도)을 Stabilize, AltHold, PosHold 등과 같은 모드에 있을 때 느끼는 것과 일치시킬 수 있도록 미세 조정을 가능케합니다. 기본값 0은 pilot의 요청(조종)에 30% expo를 Roll과 Pitch에 적용합니다.
Advanced Tuning Parameters
ACRO mode에서 편안하게 비행을 하게 되면, 사용자의 기체 수행 특성에 기초하여 좀 더 세밀한 튜닝을 원하게 될 것입니다. 이러한 매개 변수는 오로지 매우 잘 튜닝된 기체에서 매우 빠른 roll 또는 flip 기동 후 "bounce"를 제거하는 목적으로 고급 사용자에 의해 조정되어야 합니다. 이 파라미터들은 단지 ACRO 모드뿐 아니라 다른 모든 비행모드에 적용되는 global parameter(전역매개변수)임을 기억하십시오.
• ATC_RATE_RP_MAX roll/pitch축에 대한 최대 회전비율
• ATC_RATE_Y_MAX yaw축에 대한 최대 회전비율
• ATC_ACCEL_RP_MAX: Centi-degres/sec/sec로 측정되는 roll/pitch축의 최대 가속. 매우 민첩한 쿼드콥터가 있고 ~400deg/sec 속도의 roll요청으로 변환되는 ACRO_RP_P의 파라미터값 9로 설정되어 있다고 가정합시다. 콥터는 물리적으로 단시간의 가속 없이 0deg/sec에서 400deg/sec로 도달하는 것이 불가능합니다. 그 순간에 400deg/sec의 회전 속도를 제공하려는 컨트롤러에 Error가 발생합니다. 스틱을 놓아도 Error는 여전히 존재하고, 의도했던 자세를 지나치게 되어, bounce-back 하게 됩니다. 이 파라미터는 바운스 백을 제거하지 않을 경우 기동하는 동안 그 오류를 제거하고 부드럽게 하기 위해 조정할 수 있습니다. 이것은 pitch와 roll의 비율 D 조건을 조정하는 것과 완전히 다르다는 것을 기억하십시오.
• ATC_ACCEL_Y_MAX: Centi-degres/sec/sec로 측정되는 yaw축의 최대 가속. ATC_ACCEL_RP_MAX와 마찬가지의 원리이며 ACRO_YAW_P parameter에 기초하여 yaw축에 적용됩니다. (likely a much lower, more attainable value.)