■ 목적 블루투스 게임패드를 사용하여 도비를 조종한다. 작업 후 모습은 아래를 참조. https://youtu.be/2zTCmJ0n7GQ ■ 준비물 : 1. 안드로이드 블루투스 게임패드 (여기서 사용한 제품은 조이트론의 EX M AIR 라는 제품이다.) 호환성이 좋은 모델이라 도비 조종 외 게임등의 다양한 용도로 사용될 수 있고, 휴대폰 거치대가 있어서 편하다. 다만 충전 잭이 일반 스마트폰에 사용되는 마이크로5핀이 아닌 미니5핀이라 그것은 […]
Dobby+GamePad 안드로이드 폰에서 사용 방법 (루팅 필수) 더 읽기"
■ UART ArduPilot는 5개의 UART를 지원하며 각 UART의 용도는 아래와 같다. -UART A – the console (usually USB, runs MAVLink telemetry) -UART B – the first GPS -UART C – primary telemetry (telem1 on Pixhawk, 2nd radio on APM2) -UART D – secondary telemetry (telem2 on Pixhawk) -UART E – 2nd GPS UART를 테스트하기 위해
Build BBBMini on the Beaglebone Black 더 읽기"
출처 : http://msnayana.blog.me/80106682874 루프만 칼만이 1960년대초 개발한 필터로 컴퓨터비젼,로봇, 로켓, 위성, 미사일, 제어분야에 많이 이용되는 알고리즘인데 이것을 GPS,주식, 날씨예측, 인구예측같은 부분에도 이용을 하고 있다~~ 미래를 위해 좀 정리해보자^^.. 칼만필터는 과거의 측정데이타(기존에 알고있던것)와 새로운 측정데이타를 사용하여 데이터에 포함된 노이즈를 제거시켜 새로운 결과를 추정(estmate)하는데 사용하는 알고리즘으로 선형적움직임을 가지는 대상을 재귀적적용으로 동작시킨다. 칼만필터는 1960년대에 아폴로 우주선의 달 여행시에 처음 적용되었다는데 현재는 다양한 종류의 칼만필터가 개발되어 있다.
출처 : http://blog.naver.com/chogaehwan/220773857547 캬하 드디어 했다. unscented 칼만 필터…뭐라고 설명해야 할까..? EKF는 비선형을 예측값이나 직전값에서 선형화하여 칼만필터를 이용하였다. 하지만 UKF는 직전 추정값 근처 2n+1개의 샘플들을 추출하여 각각 가중치를 두어 추정값과 측정값을 예측한다. 각값에는 평균과 분산이 있게 된다. 그 값들로 추정치와 오차 공분산을 계산해내는 것이다. 확률 칼만 필터라고 보면 오히려 이해가 가기 쉬울 것
UKF-Unscented Kalman Filter - Radar 추적 더 읽기"
출처 : http://blog.naver.com/chogaehwan/220771221809 확장칼만필터로 레이다추적 측정값이 바로 물체까지의 거리이다. 이것을 갖고 고도와 직선방향거리, 속도를 추정해보는 것을 해보자 물체까지의 거리가 비선형인 케이스 거리는 이 코드의 매트랩function을 통해 받는다. 이렇게 모델링 생각보다 간단하게 됐네… 결과는 좋다.. 주요한건 역시 H를 저런 식으로 구해야 한다는 것이다. 예측값에서의 선형화를 통해 저렇게 구한다.. 선형시스템에서는 H가 측정값과 state와의 관계를 나타내는
EKF-Extended Kalman Filter using Simulink 확장 칼만필터로 레이다추적 예제 더 읽기"
출처 : http://cafe.naver.com/dronplay/158596 ‘비례’,’미분’,’적분’… PID를 검색하게 되면 머리아픈 낯익은 용어들을 만나게 됩니다 이런건 다 밀어버리고 몇개월간 수도없이 많은 세팅을 바꿔보면서 손수 익힌 PID세팅법을 올려봅니다. 작년..레이싱드론을 처음 접할때 많은 고수분들에게 PID를 물어보았지만 실제로 제대로 아는 사람들도 몇몇 없었으며 알고 있다고 하더라도 상당한 경쟁력을 확보하는 부분이라 밝히기 꺼려하시는 분들이 많으셨기에.. 많은 어려움이 있었죠 ㅜㅜ 우선 PID세팅을 원활하게
출처 : http://cafe.naver.com/openrt/14297 BLDC 드라이버에 사용할 통신 프로토콜, MAVLINK 사용법을 알아 보도록 하겠습니다. MAVLINK는 작은 비행체와 통신 하기 위해서 만든 오픈소스 프로토콜 입니다. 만든 사람 등 자세한 내용은 다음 링크를 참조 하세요. http://qgroundcontrol.org/mavlink/start MAVLINK를 선택한 이유는 ROS에서 MAVLINK로 바로 통신 할 수 있다는 것과 통신에 필요한 대부분의 코드를 자동으로 생성해 준다는 것 입니다. 송신을 위한 전송
출처 : http://hyongdoc.tistory.com/51 PID 이해를 위해 가장 중요한 것은, 바로 오차의 개념이다. 오차란? 말 그대로 오차다. 위에서 예를 들었듯이 만약 드론이 지금 수평상태로 있는데 내가 10도 기울이란 명령을 줬다고 하자. 그렇다면 지금 오차는 바로 10도가 되는 것이다. 시간이 흘러 드론이 11도까지 왔다면 오차는 -1도가 되는 식이다. 자, 본격적으로 설명하기에 앞서 오차를 어떻게 극복하는지 좀더 구체적으로
OpenTX에는 아주 똑똑한 타이머가 2개나 있다. 카운트 다운으로 설정할 수도 있고, 카운트 업으로 설정 할수도 있으며, 스로틀 스틱에 연동시켜서 설정 할수도 있다. OFF : 타이머 사용 안함 ABS : 일반적인 타이머 THs : 스로틀 스틱이 아이들 상태가 아닐때만 시간이 흐른다 THt : 스로틀 스틱이 처음 움직였을때부터 시간이 흐른다 TH% : 스로틀 스틱의 퍼센트에 따라 시간이
■ Simple Mode (=Headless or Course Lock) 심플 모드는 ‘아밍 시점’에 드론이 어디를 향했는지에 대한 것이며, 오직 지자계 방향에만 의존함. ■ Super Simple Mode (=Home Lock) – 슈퍼 심플 모드는 심플모드와 동일하지만, 심플모드와 달리 아밍된 시점에서 기체의 방향을 사용하는 것이 아니라 홈에서의 위치를 사용한다. 다시말해 기체가 어디에 있든 피치를 내리면 기체가 어디를 향했는지에 관계없이 홈
Ardupilot simple/super simple 모드 더 읽기"
출처 : http://ardupilot.org/copter/docs/common-rssi-received-signal-strength-indication.html
APM/Pixhawk 보드와 FrSKY Receiver RSSI 연결 더 읽기"
호칭 피치 바깥지름 골지름 접촉 높이 볼트용 구멍 지름 암나사용 구멍 지름 2급 모떼기 C’ Dia 90% 탭 드릴 M1 0.25 1.0 0.729 0.135 1.2 0.2 3 0.76 0.75 M1.1 0.25 1.1 0.829 0.135 – – – 0.86 0.85 M1.2 0.25 1.2 0.929 0.135 1.4 0.2 4 0.96 0.95 M1.4 0.30 1.4 1.075 0.162 1.6 0.2
출처 : http://www.internetmap.kr/1550 비행콘트롤러는 진동에 민감합니다. 가속도계가 기체의 위치를 측정할 때 사용되는데, (기압계 및 GPS 도 함께) 진동이 크게 되면 정확한 위치를 기반으로 하는 모드의 성능이 떨어지게 됩니다. 진동은 모든 종류의 기체에 영향을 미치지만, 그중에서도 Copter가 가장 심각하게 발생합니다. 또한 AltHold, Loiter, Guided, Postion, Auto 등의 모드에 영향을 많이 미칩니다. 진동 수준 체크방법 우선 몇분 정도
http://www.edallhobby.com/en/-multirotors-/1539-rctimer-annunciator-for-arduflyerapm.html ■ ArduCopter 3.2 APM LED A4 : Motor LED A5 : Beeper – can drive a piezo buzzer directly (see below) A6 : GPS – will flash with no GPS lock, solid with GPS lock A7: Arming LED ■ Bit Number 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0
Annunciator For ArduFlyer/APM 더 읽기"
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__36800__Turnigy_9XR_FPV_Monitor_Mounting_Arm.html
Turnigy 9XR Monitor Mounting Arm 더 읽기"
http://cafe.naver.com/dronplay/143725 RC_FEEL_RP: RC Feel Roll/Pitch RC feel for roll/pitch which controls vehicle response to user input with 0 being extremely soft and 100 being crisp Range Values Increment 0 – 100 Value Meaning 0 Very Soft 25 Soft 50 Medium 75 Crisp 100 Very Crisp 10 ANGLE_MAX는 기본 45이나 30정도로 변경하면 기체의 움직임이 부드러워진다.
