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■ Simple Mode (=Headless or Course Lock)  심플 모드는 ‘아밍 시점’에 드론이 어디를 향했는지에 대한 것이며, 오직 지자계 방향에만 의존함. ■ Super Simple Mode (=Home Lock) – 슈퍼 심플 모드는 심플모드와 동일하지만, 심플모드와 달리 아밍된 시점에서 기체의 방향을 사용하는 것이 아니라 홈에서의 위치를 사용한다. 다시말해 기체가 어디에 있든 피치를 내리면 기체가 어디를 향했는지에 관계없이 홈

출처 : http://ardupilot.org/copter/docs/common-rssi-received-signal-strength-indication.html

출처 : http://www.internetmap.kr/1550 비행콘트롤러는 진동에 민감합니다. 가속도계가 기체의 위치를 측정할 때 사용되는데, (기압계 및 GPS 도 함께) 진동이 크게 되면 정확한 위치를 기반으로 하는 모드의 성능이 떨어지게 됩니다. 진동은 모든 종류의 기체에 영향을 미치지만, 그중에서도 Copter가 가장 심각하게 발생합니다. 또한 AltHold, Loiter, Guided, Postion, Auto 등의 모드에 영향을 많이 미칩니다. 진동 수준 체크방법 우선 몇분 정도

http://www.edallhobby.com/en/-multirotors-/1539-rctimer-annunciator-for-arduflyerapm.html ■ ArduCopter 3.2 APM LED A4 : Motor LED A5 : Beeper – can drive a piezo buzzer directly (see below) A6 : GPS – will flash with no GPS lock, solid with GPS lock A7: Arming LED ■ Bit Number 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0

http://cafe.naver.com/dronplay/143725 RC_FEEL_RP: RC Feel Roll/Pitch RC feel for roll/pitch which controls vehicle response to user input with 0 being extremely soft and 100 being crisp Range Values Increment 0 – 100 Value Meaning 0 Very Soft 25 Soft 50 Medium 75 Crisp 100 Very Crisp 10 ANGLE_MAX는 기본 45이나 30정도로 변경하면 기체의 움직임이 부드러워진다.

출처 : http://cafe.naver.com/ardupix/937 Stabilize 모드는 사용자에게 기체의 수동 조작을 허용하지만 roll과 pitch축의 수평 자세를 스스로 유지합니다. 개요 • 조종자의 roll과 pitch의 조작이 콥터의 기울기를 제어합니다. 조종자가 roll과 pitch 키를 놓으면 기체는 스스로 수평을 유지합니다.(자세유지) • 바람에 의해 기체가 밀려 돌아다닐 때 위치를 지키기 위해 조종자는 보통 roll과 pitch를 조작할 필요가 있습니다. • 조종자가 보내는 yaw조작 신호는

참고 : http://ardupilot.org/copter/docs/basic-tuning.html#throttle-tuning 기본적인 Accel,Compass,ESC 캘리브레이션을 마친 후 아래와 같은 튜닝을 통해 기체의 조종이 수월하도록 셋팅한다. ■ Mission Planner / CONFIG/TUNING→Basic Tuning 1. Roll/Pitch Rate Control Roll/Pitch의 반응시간 조정으로 부드럽게 반응할 수 있는 반응시간을 찾는다. – 너무 급격하게 움직이면 슬라이더를 왼쪽으로 이동 – 너무 느리게 움직이면 슬라이더를 오른쪽으로 이동 이 과정을 반복하여 부드럽게 움직이는 적절한

■ 아두이노 나노 셋팅 1. 아두이노 나노 D3에 신호선 GND에 그라운드를 연결한다. ■ DYS-SN20A, (Atmel 칩셋, SimonK 부트로더) 1. 아두이노 나노로 플래싱툴 만들기 2. 플래싱툴 연결하고, 펌웨어 업그레이드 ■ Hobbywing XRotor 20A (SILABS 칩셋, BLHeli 부트로더) 2017.03.24. 수정 – “Make Interfaces” 탭에서  “Arduino BLHeli Bootloader” 펌웨어를 아두이노 나노에 플래싱 한다. – “SILABS BLHeli Bootloader (USB/Com)”

http://cafe.naver.com/wookongm/23295

■ APM 01. 조종기의 스로틀을 최대로 올림. 02. 전원 연결. 03. LED 깜박임 확인 후 5초 뒤 전원 분리. (다음 연결에 캘리브레이션 작동) 04. 전원 연결. 06. 삑삑삑… 소리가 나면 조종기 스로틀 최하로 내림. 삑- 07. 스로틀을 올렸다 내려가면서 모터 작동 확인 08. 전원 분리. 09. 전원 연결 10. 끝. ■ Pixhawk 1. 조종기의 스로틀을 최대로 올림.