출처 : http://blog.naver.com/chogaehwan/220773857547 캬하 드디어 했다. unscented 칼만 필터…뭐라고 설명해야 할까..? EKF는 비선형을 예측값이나 직전값에서 선형화하여 칼만필터를 이용하였다. 하지만 UKF는 직전 추정값 근처 2n+1개의 샘플들을 추출하여 각각 가중치를 두어 추정값과 측정값을 예측한다. 각값에는 평균과 분산이 있게 된다. 그 값들로 추정치와 오차 공분산을 계산해내는 것이다. 확률 칼만 필터라고 보면 오히려 이해가 가기 쉬울 것 […]
UKF-Unscented Kalman Filter - Radar 추적 더 읽기"
출처 : http://blog.naver.com/chogaehwan/220771221809 확장칼만필터로 레이다추적 측정값이 바로 물체까지의 거리이다. 이것을 갖고 고도와 직선방향거리, 속도를 추정해보는 것을 해보자 물체까지의 거리가 비선형인 케이스 거리는 이 코드의 매트랩function을 통해 받는다. 이렇게 모델링 생각보다 간단하게 됐네… 결과는 좋다.. 주요한건 역시 H를 저런 식으로 구해야 한다는 것이다. 예측값에서의 선형화를 통해 저렇게 구한다.. 선형시스템에서는 H가 측정값과 state와의 관계를 나타내는
EKF-Extended Kalman Filter using Simulink 확장 칼만필터로 레이다추적 예제 더 읽기"
출처 : http://cafe.naver.com/dronplay/158596 ‘비례’,’미분’,’적분’… PID를 검색하게 되면 머리아픈 낯익은 용어들을 만나게 됩니다 이런건 다 밀어버리고 몇개월간 수도없이 많은 세팅을 바꿔보면서 손수 익힌 PID세팅법을 올려봅니다. 작년..레이싱드론을 처음 접할때 많은 고수분들에게 PID를 물어보았지만 실제로 제대로 아는 사람들도 몇몇 없었으며 알고 있다고 하더라도 상당한 경쟁력을 확보하는 부분이라 밝히기 꺼려하시는 분들이 많으셨기에.. 많은 어려움이 있었죠 ㅜㅜ 우선 PID세팅을 원활하게
출처 : http://blog.aiui.com/13 1. 개요 이번 글에서는 BBB에서 GPIO를 다루는 방법을 정리해 두려고 합니다.BBB에서 GPIO를 다루는 방법은 여러가지가 있으나 본 글에서는 디바이스 트리 오버레이와 sys 가상 디렉토리를 이용해 원하는 핀을 GPIO용으로 설정하고 테스트 하는 가장 기본적인 방법을 설명합니다. 이 글의 내용들은 제가 완전히 이해하고 자신있게 강좌의 개념으로 정리했다기 보다는 ‘이렇게 사용해 봤습니다’ 라는 정도의 수준이고, 제 자신의 정리로써의 의미가 더 강하므로 그저 참고만 하시기 바랍니다. 1) GPIO란? 이 글을 보시려는 대부분의 분들이 GPIO에 대해 잘 아시겠으나 혹여라도 생소한 분들을 위해 간단하게만 언급을
Beaglebone Black GPIO 다루기 더 읽기"
출처 : http://cafe.naver.com/openrt/14297 BLDC 드라이버에 사용할 통신 프로토콜, MAVLINK 사용법을 알아 보도록 하겠습니다. MAVLINK는 작은 비행체와 통신 하기 위해서 만든 오픈소스 프로토콜 입니다. 만든 사람 등 자세한 내용은 다음 링크를 참조 하세요. http://qgroundcontrol.org/mavlink/start MAVLINK를 선택한 이유는 ROS에서 MAVLINK로 바로 통신 할 수 있다는 것과 통신에 필요한 대부분의 코드를 자동으로 생성해 준다는 것 입니다. 송신을 위한 전송
출처 : http://www.hardcopyworld.com/gnuboard5/bbs/board.php?bo_table=lecture_pract&wr_id=35 아두이노와 센서를 능숙하게 다루고 각종 통신 모듈과 디스플레이 모듈을 활용하기 시작하는 중급 유저라면 메모리 문제를 한번쯤 겪기 마련입니다. 불과 2KB의 SRAM을 가진 아두이노에서는 메모리 문제에서 자유로울 수가 없는데 반해 이를 디버깅할 수 있는 방법이 아두이노에서는 마땅히 없습니다. (PC 혹은 다른 기기, 플랫폼에서도 메모리 문제가 골치거리인 점은 같지만…) 유일한 디버깅 방법인 Serial 함수를
출처 : http://hyongdoc.tistory.com/51 PID 이해를 위해 가장 중요한 것은, 바로 오차의 개념이다. 오차란? 말 그대로 오차다. 위에서 예를 들었듯이 만약 드론이 지금 수평상태로 있는데 내가 10도 기울이란 명령을 줬다고 하자. 그렇다면 지금 오차는 바로 10도가 되는 것이다. 시간이 흘러 드론이 11도까지 왔다면 오차는 -1도가 되는 식이다. 자, 본격적으로 설명하기에 앞서 오차를 어떻게 극복하는지 좀더 구체적으로
설정파일 : /system/etc/permissions/platform.xml 1. “android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE”를 검색하면 아래와 같은 구문이 검색된다. <permission name=”android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE” > <group gid=”sdcard_r” /> <group gid=”sdcard_rw” /> </permission> 2. <group gid=”media_rw” />를 아래와 같이 추가한다. <permission name=”android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE” > <group gid=”sdcard_r” /> <group gid=”sdcard_rw” /> <group gid=”media_rw” /> </permission>
Kitkat 외장메모리 쓰기 가능하게 수정하기 더 읽기"
■ 사용 예제 # 10.10.10.46에서 10.10.10.1로 향하는 25(SMTP)번 포트에 대한 트래픽을 내용까지 상세히 출력한다.tcpdump -i eth0 -n -q -X “src host 10.10.10.46 and dst host 10.10.10.1 and port 25” # gateway 10.10.10.17을 거치는 ftp에 관련된 패킷들을 출력tcpdump ‘gateway 10.10.10.17 and ( port ftp or ftp-data )’ # multicast 패킷들을 출력한다.tcpdump ‘ehter[0] & 1 = 0
출처 : http://www.sensi.org/~alec/unix/redhat/sysvinit.html #!/bin/bash # # /etc/rc.d/init.d/<servicename> # # <description of the *service*> # <any general comments about this init script> # # <tags — see below for tag definitions. *Every line* from the top # of the file to the end of the tags section must begin with a # # character. After the tags
System V init scripts for Red Hat Linux 더 읽기"
OpenTX에는 아주 똑똑한 타이머가 2개나 있다. 카운트 다운으로 설정할 수도 있고, 카운트 업으로 설정 할수도 있으며, 스로틀 스틱에 연동시켜서 설정 할수도 있다. OFF : 타이머 사용 안함 ABS : 일반적인 타이머 THs : 스로틀 스틱이 아이들 상태가 아닐때만 시간이 흐른다 THt : 스로틀 스틱이 처음 움직였을때부터 시간이 흐른다 TH% : 스로틀 스틱의 퍼센트에 따라 시간이
Jenkins 설정에 대한 정리 : http://lng1982.tistory.com/132 Jenkins 설치 및 설정하기 : http://sayingublog.blogspot.kr/2015/06/jenkin.html
출처 : http://javacan.tistory.com/entry/MavenBasic 본 글에서는 Maven을 이용해서 프로젝트를 생성하는 방법과, 디렉토리 구조, POM 파일 기본 구성, Maven 라이프 사이클 그리고 Maven 프로젝트를 이클립스 프로젝트로 생성하는 방법을 살펴보도록 하겠다. 본 글의 내용 중 일부를 현재 메이븐 버전인 3.2에 맞게 수정했다. – 2014년 12월 Maven 설치 http://maven.apache.org/ 사이트를 방문하면, 최신 버전의 메이븐을 다운로드 받을 수 있다. 이 글을
■ Simple Mode (=Headless or Course Lock) 심플 모드는 ‘아밍 시점’에 드론이 어디를 향했는지에 대한 것이며, 오직 지자계 방향에만 의존함. ■ Super Simple Mode (=Home Lock) – 슈퍼 심플 모드는 심플모드와 동일하지만, 심플모드와 달리 아밍된 시점에서 기체의 방향을 사용하는 것이 아니라 홈에서의 위치를 사용한다. 다시말해 기체가 어디에 있든 피치를 내리면 기체가 어디를 향했는지에 관계없이 홈
Ardupilot simple/super simple 모드 더 읽기"
■ Java 분석 sourceanalyzer -b webgoat -clean sourceanalyzer -64 -Xmx1200M -Xms600M -Xss24M -b webgoat -logfile webgoat_sca.log -source 1.5 -cp “webgoat/WebContent/WEB-INF/lib/*.jar” webgoat/JavaSource webgoat/WebContent sourceanalyzer -b webgoat -scan -f webgoat.fpr ■ Android 분석 sourceanalyzer -b webgoat -clean sourceanalyzer -b webgoat -jdk 1.6 -cp “$SDK_DIR/platforms/android-3/android.jar:libs/**/*.jar” “src/**/*.java” “gen/**/*.java” sourceanalyzer -b webgoat -scan -f webgoat.fpr ■ touchless 분석 (Pro*C) sourceanalyzer
[Fortify] 자주 사용되는 커맨드 정리 더 읽기"
