출처: http://www.whydsp.org/258
2.2. 날개 (암) 조립 – 계속…
지난 글에서 모터에 ESC를 연결하는데 선을 너무 짧게 잘라서 고생을 했기 때문에, 나머지 3개의 암에서는 모터에서 나온 3개의 검은 선을 ESC에 직접 연결하기로 결심합니다. 이를 위해 먼저 ESC의 수축튜브를 제거합니다.
그림 1. ESC를 감싸고 있는 수축튜브를 팍팍 뜯습니다.
수축튜브를 제거하면 다음과 같이 ESC가 그 우아한 자태를 뽑내기는…. 개뿔…
전선이 자기 자리에만 곱게 붙어있는게 아니라 막 옆의 칩에 아무렇게 함께 붙어있음을 발견. 여기서 일단 경악하고.. 이거 조립 다 해도 날지 못할 것 같다는 불안감이 생기기 시작합니다.
그림 2. ESC는 이렇게 생겼습니다.
어쩌겠습니까..
일단 원래 목표대로 ESC 전선을 떼어내고, 모터의 전선을 (칩에 붙지 않게) ESC에 납땜완료.
그림 3. 작업 결과. 대충 이렇게 생겼습니다.
다음 날개(암)을 만들기 위해 위의 과정을 반복하게 되는데,
헉스.. 또 전선하나가 칩에 막 붙어있는 겁니다.
이상하게 느낀 저는 봉인되어 있던 테스터기를 꺼내오게 되고..
전선가닥과 떼어져있는 칩 다리 하나의 저항을 측정해봅니다.
0옴.. 두둥..
이유는 모르겠으나..
(사실 이유를 알고 싶어서 브러쉬리스 모터의 원리를 좀 공부해보려고 했으나.. ^^;;; 그 원리가 쉽지 않네요 ㅋㅋ)
육안으로 떨어져있는 녀석도 실제로는 붙어 있던 거네요.
그래서 애초에 납땜을 대충해놓은 듯.. 괜히 걱정했습니다.
그림 4. 칩과 전선의 연결문제. 테스트상 문제 없어 보입니다.
반복 한 번 더 …
최종적으로
4개의 날개가 완성됩니다.
그림 5. 완성된 날개들.
2.3. 본체 조립
이제 날개를 메인프레임에 연결합니다. 메인프레임 하단부는 두개의 카본 프레임으로 구성이 됩니다만, 일단 하단부의 상판(8개의 기둥이 꼽혀있는)에 먼저 가조립합니다. 당연히 두개의 카본 프레임으로 구성해야 하는것으로 하나로만 일단 해두었기 때문에 날개는 덜렁덜렁 달려있습니다.
이 때 날개에 달린 모터의 종류를 고려하여 본체와 날개를 조립해야 합니다.
모터는 시계방향으로 도는 CW (clockwise), 반시계방향으로 도는 CCW(counter clockwise) 두방식이 있습니다. 제가 산 Emax 모터의 경우 CW는 은색 꼭지, CCW는 검정색 꼭지로 구분되어져 있습니다. 이 점에 유의하셔서, 아래 그림 6과 같이 CW와 CCW모터를 배치시켜서 조립하시면 됩니다.
그림 6. 가조립 상태.
참고로 어제 진행했던 whyDSP 세미나에 의하면
3,4,6,8개의 날개를 가진 다양한 녀석들은 그림 7과 같이 CW, CCW가 배치된다고 하네요. 제가 만드는 QAV250은 X4 타입이겠네요.
그림 7. 다양한 configuration 별 CW, CCW 모터 배치도
여튼 다시 본론으로 들어와서,
가조립만 한 이유는 하단 프레임의 두 카본 프레임 사이에 다음 그림 8 같은 power distribution board가 들어가기 때문이죠. (아 중국산… Distribution가 Dlatrlbutlon 이라고 적혀있어요 -_- 뭐지?)
그림 8. power distribution board
자 그럼 가조립된 녀석을 뒤집고, 거기에 power distribution board를 붙입니다.
(절연테이프를 양면테이프처럼 활용했어요.)
그림 9. power distribution board 붙이기.
그림 9를 잘 보시면 ESC에서 나온 전원선(빨간선/검은선) 4쌍은 프레임을 통과해서 나와 있습니다.
이 녀석들이 power distribution board에 연결될 녀석들입니다.
이렇게 전선들을 끄집어 내서
이렇게 납땜질 하면 완성!
그림 10. 메인 프레임과 power distribution board의 연결
여기에 마무리로 배터리 전원선을 power distribution board에 부착해야 하는데요,
이 녀석이 꽤 난감합니다.
일단 전선이 그림 11과 같이 매우 두껍습니다. (배터리가 강력하기 때문이겠죠.)
그림 11. 두꺼운 배터리 전원선(위 두 녀석. 아래는 ESC선과 두께 비교용)
하단의 카본 프레임 사이로 배터리 전원선이 안들어가지는 난감한 문제가 발생합니다. 이렇게 저렇게 시도해보다가 결국 포기하고 저는 옆으로 뽑아버렸습니다. (말은 이렇게 쉽게 하지만, 여러 방식을 고민하다가 가조립된 저 날개들이 결국 다 분해되고 난리도 아니었음.. 짜증 확 밀려와서 포기하고 옆으로 뽑았습니다. -_-;; )
그림 12. 배터리 전원선 연결
왠지 납땜한게 프레임에 붙으면 안좋을 것 같아서 절연 테이프로 한번 덮어주고,
마무으~리.
그림 13. 절연 테이프로 붙여주기.
그리고 나서 이제 윗 뚜껑을 덮으면 하단 프레임과 날개 연결은 완성됩니다.
그림 14. 프레임과 날개 연결. 이제 어느정도 모양을 갖추기 시작합니다.
이제 배선 작업만 하면 모터가 정말 돌아가는지.. 드론이 날수 있는지.. 확인해 볼 수 있겠네요.
배선 작업은 집에서 깜빡잊고 젠더를 안가져온 관계로.. 내일은 강의준비를 할테고.. 아마도 모레나 가능하지 않을까 싶네요..